Кабель управляемый манипулятор пробела
Этот пример моделирует кабель управляемый манипулятор пробела. Манипулятор включает 2 ссылки, соединенные через систему шарнирных соединений. Каждая ссылка состоит из схем ремня, которые управляют перемещениями манипулятора. Это также состоит из системы пружинного демпфера, которая обеспечивает различные требования жесткости. Приложение пробела показывают в этом примере, где цель манипуляторов состоит в том, чтобы получить маленький спутник. Манипуляторы начинают со свернутых состояний и затем выполняют необходимые маневры, чтобы расширить и достигнуть желаемого положения. Шкивы являются движением, приводимым в движение, из которой необходимой кинематики ремня вычисляются.
Модель
Подсистема манипулятора
Анимация Mechanics Explorer
Результаты симуляции от Simscape Logging
График ниже показов Положение Механизма захвата и крутящий момент применился к моторным шкивам.
Ссылки: [1] В.Р. Доггетт, Дж.Т. Дорси, Т.К. Джонс, B. Король (2014). Разработка приводимого в движение сухожилием легкого манипулятора в пробеле (TALISMAN)