Эта модель показывает, как разработать модель неконтролируемого линейного привода с помощью значений параметров таблицы данных. Привод состоит из двигателя постоянного тока, управляющего 6.25:1 червячная передача, которая в свою очередь управляет 3-миллиметровым ведущим винтом, чтобы произвести линейное движение. Данные производителя для привода задают линейную скорость без загрузок (26mm/s), оцененная загрузка (1000 Н), расчетная загрузка линейная скорость (19mm/s) и максимальный ток (5 А). Максимальная статическая сила составляет 4000 Н, и номинальное напряжение является 24-вольтовым DC.
Если трением и затуханием ротора пропускают, параметры маски двигателя постоянного тока могут быть вычислены можно следующим образом. Скорость без загрузок 26mm/s эквивалентна (26/3) *6.25*60=3250rpm. Расчетная частота вращения двигателя (19/3) *6.25*60=2375rpm, и номинальная мощность 1000N*19e-3m/s=19W. Чтобы запустить основанное на модели на этих параметрах, установите параметр Model parameterization двигателя постоянного тока на номинальной мощностью, оцененной скоростью & скоростью без загрузок и прокомментируйте блок Friction. Результаты подтверждают скорости для нулевой и загрузки на 1000 Н, но под - предсказывают максимальную текущую и максимальную статическую силу.
Для более точного приближения двигателя должны быть включены эффекты трения. Информация о скорости без загрузок и расчетной загрузки зависит на неизвестных уровнях трения, так вместо этого мы параметрируем двигатель в терминах максимального тока, который происходит, когда ротор заблокирован (т.е. никакая обратная эдс). Затем сопротивление обмотки дано номинальным напряжением, разделенным на максимальный ток т.е. 24V/5A = 4,8 Ома. Ток без загрузок, измеренный, чтобы быть 0.35 А, косвенно предоставляет информацию о трении. Учитывая это значение, постоянный крутящий момент дан максимальным статическим крутящим моментом, разделенным на сетевой полезный ток т.е. (4000N*3e-3m/s / (2*pi*6.25)) / (5A-0.35A) = 0.066Nm/A. Чтобы запустить основанное на модели на этих параметрах, установите параметр Model parameterization двигателя постоянного тока на параметрами эквивалентной схемы и восстановите блок Friction. Крутильное трение должно теперь быть определено таким образом, что скорость без загрузок является 26mm/s. Значение 0.022 нм требуется, чтобы достигать этого. Модель также подтверждает, что максимальный ток составляет 5 А, и максимальная линейная сила составляет 4000 Н.
Обратите внимание на то, что ограничение этой модели - то, что загрузка может обратный проход двигатель через червячную передачу. Более подробная модель трения потребовалась бы, чтобы предотвращать это.
График ниже показов производительность двигателя по сравнению со значениями найден на таблице данных для линейного привода. Тест не включает загрузки, оцененной загрузки и макс. загрузки. Частота вращения двигателя и токи совпадают со спецификацией тесно, указывая, что мы присвоили значения параметров, которые совпадают с таблицей данных.
