В этом примере показано, как сгенерировать траекторию, которая интерполирует между вращениями с помощью блока Rotation Trajectory.
Откройте и симулируйте модель. Блок Rotation Trajectory выводит траекторию между двумя вращениями и сохраняет промежуточные вращения в rotations переменная. Этот пример генерирует простую траекторию вращения от оси X до оси z.
open_system('rot_traj_ex1.slx') simOut = sim('rot_traj_ex1.slx');
Используйте plotTransforms построить траекторию вращения.
numRotations = size(simOut.rotations,3); translations = zeros(3,numRotations); figure("Visible","on") for i = 1:numRotations plotTransforms(translations(:,i)',simOut.rotations(:,i)') xlim([-1 1]) ylim([-1 1]) zlim([-1 1]) drawnow pause(0.1) end
