В этом примере показано, как сгенерировать трапециевидную траекторию скорости с помощью блока Trapezoidal Velocity.
Откройте модель. waypoints заданы в маске блока. Положение и скорость, выходные параметры являются подключением к осциллографам и положению, построены к Графику XY. Вход Time является только сигналом пандуса симулировать время, прогрессируя.
open_system('trapvel_traj_ex1.slx')
Запустите Симуляцию. Первый рисунок показывает выход q вектор для положений траектории. Второй рисунок показывает qdd вектор для скорости. Заметьте трапециевидный профиль для каждого waypoint перехода. График XY показывает фактическую 2D траекторию, которая поражает заданный waypoints.
Положения
Скорости
