Манипулятор, перемещающий загрузку с использованием глобальных координат
Этот пример иллюстрирует использование глобальных координат в моделях Simulink® 3D Animation™. Глобальные координаты могут использоваться в модели во многих отношениях для объектного отслеживания и манипуляции, простого обнаружения столкновений, симуляции относящихся к осязанию эффектов, и т.д.
Глобальные координаты объектов в виртуальном мире доступны через Исходный блок VR. Для каждого Преобразования в сцене структурный вид в диалоговом окне Параметров Исходного блока VR отображает также Extensions ветвь. Там можно выбрать translation_abs и rotation_abs поля . В то время как поля без _abs суффиксный вход в локальные координаты объекта модели Simulink® (относительно их родительских объектов в иерархии модели), поля с этим суффиксом содержат глобальные координаты объекта.
Модель VRML представляет ядерный горячий манипулятор емкости. Задача манипулятора состоит в том, чтобы переместить загрузку от одной серой цилиндрической платформы до другого. Траектория для исполнительного элемента конца манипулятора предопределена с помощью Редактора Сигнала. Каждая часть руки манипулятора независимо приводится в движение с помощью анализируемых компонентов траектории со справкой блоков Расширителя VR (см. VR Transformations подсистема).
Исходный блок VR на левых глобальных координатах получений всех объектов, важных для манипуляции с загрузками - контрольная точка власти манипулятора (центр зажима), целевая контрольная точка и исходное положение загрузки. В то время как загрузка и координаты назначения могли быть легко считаны на пробеле глобальной координаты так или иначе, результаты положения власти манипулятора комплексного перемещения частей руки манипулятора, которые формируют иерархическую структуру. Вычисление глобальных координат для таких объектов, затронутых иерархическими отношениями в сцене, в целом очень затрудняет, Simulink 3D Animation обеспечивает простой способ, как считать их в модель Simulink.
Если глобальные координаты всех важных объектов известны, легко реализовать простую управляющую логику манипулятора. Первый синий датчик близости обнаруживает, когда манипулятор достигает начального положения загрузки. Sensor выход превращается в true, который приводит к следующему:
Голубая подсистема Управления нагрузкой включена. С этого времени положение и вращение власти манипулятора записываются обратно к виртуальному миру в соответствующие поля объекта загрузки, с помощью дополнительного блока VR Sink. Загрузка начинает следовать за контрольной точкой власти.
Зажим манипулятора занят (пальцы близко).
Траектория исполнительного элемента конца, созданная блоком VR Tracer, изменяется от зеленого до красного.
Если загрузка прибывает в место назначения, второй синий датчик близости активируется, который возвращается все три состояния выше - положение загрузки становится независимым от власти, зажим манипулятора выпущен, и траектория власти к неактивной позиции чертится в зеленом.
Оба датчика питают блок Flip-Flop типа S-R, который реализует желаемую сброшенную набором логику.
