Rotation Matrix to VR Rotation

Преобразуйте матрицу вращения во вращение оси/угла

  • Библиотека:
  • Simulink 3D Animation / Утилиты

Описание

Преобразует Матрицу Вращения (задал по столбцам как 3x3 матрица или как вектор-столбец с 9 элементами) в Ось / представление вращения Энгла, используемое в определении вращений в VR.

Порты

Входной параметр

развернуть все

3D вращение в виде 3х3 постолбцовой заданной матрицы, также известной как матрицу направляющего косинуса.

Представление 3D сферического вращения как 3х3 действительный, ортогональный матричный R: R TR = RR T = I, где I является 3х3 идентичностью и R T, является транспонированием R. Эта матрица также известна как матрицу направляющего косинуса (DCM). DCM является ориентацией объекта на пробеле относительно его родительского узла.

R=(R11R12R13R21R22R23R31R32R33)=(RxxRxyRxzRyxRyyRyzRzxRzyRzz)

Типы данных: single | double

Вывод

развернуть все

Выведите вращение, возвращенное как вектор с 4 элементами в обозначении оси/угла. Первые три элемента задают ось вращения, и четвертый элемент задает угол.

Типы данных: single | double

Параметры

развернуть все

Вход считается нулем, если это равно, или ниже, чем, это значение. По умолчанию параметр устанавливается на ε = 1e-12.

Введенный в R2019a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте