Документация

Наборы ввода-вывода — Линеаризуют модель с помощью различного I/Os, чтобы получить любую передаточную функцию или разомкнутого цикла с обратной связью.

Для magball модель, некоторые передаточные функции, которые можно извлечь путем определения различных наборов ввода-вывода, включает:

Рабочие точки — В нелинейных моделях, динамика модели варьируется в зависимости от условий работы. Можно линеаризовать нелинейную модель в различных рабочих точках, чтобы учиться, как динамика модели варьируется или спроектировать контроллеры для различных условий работы.

Для примера динамики модели, которая варьируется в зависимости от рабочей точки, рассмотрите простой добровольный маятник зависания с угловым положением и скоростью как состояния. Эта модель имеет две точки равновесия, та, когда маятник висит вниз, который устойчив, и другой, когда маятник указывает вверх, который нестабилен. Линеаризация близко к устойчивой рабочей точке производит устойчивую модель, тогда как линеаризация этой модели близко к нестабильной рабочей точке производит нестабильную модель.

Для magball модель, которая использует высоту шара в качестве состояния, можно получить несколько линеаризации для различных начальных высот шара.

Параметры — Параметры конфигурируют модель Simulink несколькими способами. Например, можно использовать параметры, чтобы задать шаги расчета контроллера или коэффициенты модели. Можно также использовать дискретный параметр, такой как вход управления с блоком Multiport Switch, чтобы управлять информационным каналом в модели. Поэтому варьируясь параметр может служить области значений целей, в зависимости от того, как параметр способствует модели.

Для magball модель, можно варьироваться параметры блока PID Controller, Controller/PID Controller. Линеаризация получила путем варьирования, эти параметры показывают, как контроллер влияет на динамику системы управления. В качестве альтернативы можно варьироваться магнитные значения параметров растения с комом земли, чтобы определить робастность контроллера к изменениям модели объекта управления. Можно также варьироваться параметры входного блока, Desired Height, и изучите эффекты различных уровней на входе на ответе модели.

Если параметры влияют на рабочую точку модели, можно обработать обрезку в пакетном режиме модель с помощью выборок параметра и затем обработать в пакетном режиме, линеаризуют модель в получившихся рабочих точках.