Большинство настраивающих инструментов Simulink® Control Design™ PID проектирует коэффициенты ПИД на основе линеаризовавшей модели объекта управления. Когда ваша модель объекта управления не линеаризует или линеаризует, чтобы обнулить, одна опция должна спроектировать ПИД-регулятор на основе симулированных данных частотной характеристики. Simulink Control Design дает вам несколько способов сделать так.
Используйте Frequency Response Based PID Tuner, чтобы спроектировать ПИД-регулятор с помощью оцененных частотных характеристик объекта около целевой пропускной способности разомкнутого цикла. Преимущества этого подхода включают:
Frequency Response Based PID Tuner работает, даже если воздействия присутствуют в модели объекта управления.
Можно сконфигурировать оценку и настраивание одного диалогового окна, делая настройку менее комплексного, чем использование frestimate или Model Linearizer, чтобы оценить частотную характеристику.
Для получения дополнительной информации об использовании Frequency Response Based PID Tuner смотрите основанную на частотной характеристике Настройку.
frestimate или Model LinearizerИспользуйте frestimate команда или рабочий процесс оценки частотной характеристики в Model Linearizer, чтобы оценить частотную характеристику объекта в области значений частот, которые вы задаете. Этот подход приводит к данным частотной характеристики (frd) объект модели, который вы затем импортируете в PID Tuner. Преимущества этого подхода включают:
Вы не должны задавать пропускную способность управления загодя. PID Tuner выбирает начальную пропускную способность управления, которую можно настроить, чтобы достигнуть желаемого баланса между производительностью и робастностью.
Можно использовать интерактивные настраивающие и аналитические инструменты PID Tuner, чтобы исследовать предполагаемый линейный ответ настроенной системы в частотном диапазоне. Кроме того, можно использовать frd модель объекта для других аналитических задач.
В зависимости от подробных сведений вашей модели этот подход может быть быстрее, потому что Frequency Response Based PID Tuner симулирует вашу модель дважды.
Для получения дополнительной информации см.: