Требования

Чтобы запустить этот пример, вам нужна сеть EtherCAT, которая состоит из целевого компьютера как Ведущее устройство EtherCAT и AEP Accelnet™ диск 180-18 от Средств управления Копли как Ведомое устройство EtherCAT. Соедините поддерживаемое бесщеточное или двигатель кисти к диску. Двигатель в качестве примера, который работает с этим примером, является SM231BE-NFLN от PARKER.

Этот пример требует специализированной сетевой платы, которая установлена и доступна на целевом компьютере. Используйте специализированную карту в коммуникации EtherCAT. Специализированная карта в дополнение к карте, используемой в подключении Ethernet между разработкой и целевыми компьютерами.

Протестировать эту модель:

Для полного примера, который конфигурирует сеть EtherCAT, конфигурирует модель главного узла EtherCAT и создает, затем запускает приложение реального времени, смотрите Simulink Real-Time документация EtherCAT.

Откройте модель

Чтобы открыть модель, в Командном окне, введите:

slrtex_ethercat_position_control

Эта модель создает синусоиду и модулирует ее путем умножения значением сигнала, существующего в первом входном порту Терминала EL3062. Модулируемый сигнал отправляется как моторная команда положения в диск.

Блок инициализации EtherCAT требует, чтобы настройка файл ENI присутствовала в текущей папке. Откройте модель.

mdl = 'slrtex_ethercat_position_control';
mdlOpen = 0;
systems = find_system('type', 'block_diagram');
if isempty( strcmp(systems, mdl ) )
  mdlOpen = 1;
  open_system(fullfile(matlabroot,'toolbox','slrt','slrtexamples','slrtex_ethercat_position_control'));
end

Рисунок 1: модель EtherCAT для управления положением двигателя через терминал аналогового входа.

Сконфигурируйте модель

Откройте маску для EtherCAT Init блокируйте и введите необходимые значения для номеров шины PCI и номера слота для сетевой платы, используемой в коммуникации EtherCAT. Получить эти значения, в Командном окне, tg.getPCIInfo('all') типа. Команда в качестве примера, чтобы установить параметры конфигурации для EtherCAT Init блок:

set_param('slrtex_ethercat_position_control/EtherCAT Init ','pci_bus','5','pci_slot','0','pci_function','0')

Опишите сеть с конфигуратором

Используя сторонний конфигуратор EtherCAT, который вы устанавливаете на компьютере разработчика, сгенерируйте конфигурационный файл EtherCAT CopleyMotorPositionConfig.xml.

Этот файл описывает сеть ведущему устройству. Для получения дополнительной информации смотрите Simulink Real-Time документация EtherCAT.

Обзор процесса для создания конфигурационного файла в конфигураторе EtherCAT:

Каждый конфигурационный файл EtherCAT характерен для точной сетевой настройки, для которой он был создан. (Например, сеть обнаружена на шаге 1 процесса создания конфигурационного файла.) Конфигурационный файл предусмотрел этот пример, допустимо, если и только если сеть EtherCAT состоит из диска Accelnet™ от Средств управления Копли и терминалов EK1100, EL3062 и EL4002 от Beckhoff®.

В данном примере пять получают переменные PDO, заданы в конфигурационном файле, и три используются в трех EtherCAT PDO Transmit блоки: Управляющее слово, Режимы работы и Целевое Положение Профиля.

Переменные PDO передачи также заданы в конфигурационном файле, и два используются в двух EtherCAT PDO Receive блоки: 'Фактическое Моторное Положение' для диска и 'Канала 1. Значение' для терминала EL3062. Переменная Actual Motor Position PDO указывает на текущее значение моторной позиции чтения в диске. Убедитесь необходимая передача и получите переменные PDO, выбраны в блоках прежде, чем запустить пример (вы могли должны быть обновить эти переменные).

Создайте, загрузите и запустите модель

Создайте модель и загрузите на целевой компьютер. Затем запустите модель. Позвольте запуску модели в течение 20 секунд.

set_param(mdl,'RTWVerbose','off');
rtwbuild(mdl);
tg = slrt('TargetPC1');
load(tg,mdl);
start(tg);
pause(20);

### Starting Simulink Real-Time build procedure for model: slrtex_ethercat_position_control
### Generated code for 'slrtex_ethercat_position_control' is up to date because no structural, parameter or code replacement library changes were found.
### Successful completion of build procedure for model: slrtex_ethercat_position_control
### Created MLDATX ..\slrtex_ethercat_position_control.mldatx

Отобразите сигналы в Инспекторе Данных моделирования

Команда положения для двигателя варьируется после модулируемой синусоиды. Двигатель поворачивается альтернативно в одном направлении и его противоположном. Путем варьирования амплитуды напряжения в Input port 1 терминала EL3062 между 0 и 10 вольт, амплитуды, которой положение двигателя изменяет увеличения или уменьшения в той же пропорции.

Чтобы просмотреть нанесенные на график данные сигнала, откройте Инспектора Данных моделирования.

Simulink.sdi.view

Это изображение показывает представление в качестве примера об Осциллографе Simulink.

Это изображение показывает представление в качестве примера об Инспекторе Данных моделирования.

Остановите и закройте модель

Когда пример завершит свой запуск, остановите и закройте модель.

stop(tg);
if (mdlOpen)
  close_system(mdl);
end