2D Controller Blend

Реализуйте 2D вектор из контроллеров пространства состояний линейной интерполяцией их выходных параметров

Библиотека:
Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

Блок 2D Controller Blend реализует массив проектирования контроллера пространства состояний. Контроллеры запущены параллельно, и их выходные параметры, интерполированные согласно текущему условию рейса или рабочей точке. Преимущество этого подхода реализации состоит в том, что матрицы пространства состояний, A, B, C и D для проектов отдельного контроллера не должны варьироваться гладко из одного проекта, указывают на следующее. Выход от этого блока является спросом на приводы, который можно ввести с блоком привода.

Для блока 2D Controller Blend, в любой данный момент вовремя, обновляется девять проектирования контроллера.

Когда значение параметра планирования варьируется и индекс контроллеров, которые должны быть запущены изменения, состояния надвигающегося контроллера инициализируются при помощи самообусловленной формы, как задано для Самообусловленного [A, B, C, D] блок.

Ограничения

Этот блок требует лицензии Control System Toolbox™.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`y` — Измерения самолета
вектор

Измерения самолета в виде вектора.

Типы данных: double

`v1` — Переменная Scheduling
вектор

Переменная Scheduling в виде вектора, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`v2` — Переменная Scheduling
вектор

Переменная Scheduling в виде вектора, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`u` — Требования привода
вектор

Привод требует в виде вектора.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

`A-matrix(v1,v2)` — A - матрица реализации пространства состояний
(Значение по умолчанию) | массив

A - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D смешивания A - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то A(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: A

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'A'

`B-matrix(v1,v2)` — B - матрица реализации пространства состояний
(Значение по умолчанию) | массив

B - матрица реализации пространства состояний. B - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то B(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: B

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'B'

`C-matrix(v1,v2)` — C - матрица реализации пространства состояний
C (значение по умолчанию) | массив

C - матрица реализации пространства состояний. C - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если C - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то C(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: C

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'C'

`D-matrix(v1,v2)` — D - матрица реализации пространства состояний
C (значение по умолчанию) | массив

D - матрица реализации пространства состояний. D - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если D - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то D(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: D

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'D'

`First scheduling variable (v1) breakpoints` — Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (значение по умолчанию) | вектор

Точки останова для первой переменной планирования в виде вектора. Длина v 1 должна быть тем же самым как размер третьей размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v1

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'v1_vec'

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` — Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (значение по умолчанию) | вектор

Точки останова для второй переменной планирования в виде вектора. Длина v 2 должна быть тем же самым как размер четвертой размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v2

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'v2_vec'

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
0 (значение по умолчанию) | вектор

Вектор из начальных состояний для контроллера, то есть, начальных значений для вектора состояния, x. Это должно иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: '0'

`Poles of A(v)-H(v)*C(v)` — Желаемые полюса
[-5 -2] (значение по умолчанию)

Для надвигающихся контроллеров подобная наблюдателю структура используется, чтобы гарантировать, что контроллер выход отслеживает текущий блок выход, u. Полюса наблюдателя заданы в этом диалоговом окне как вектор, количество полюсов, являющихся равным размерности A - матрица. Полюса, которые являются слишком быстрым результатом в распространении шума датчика и полюсами, которые являются слишком медленным результатом в отказе контроллера выход отследить u.

Программируемое использование

Параметры блоков: vec_w

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: '[-5 -2]'

Примеры модели

HL-20 with Simulink® 3D Animation™ and Flight Instrumentation Blocks

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментирования рейса

Несущее тело HL-20 и контроллер НАСА смоделированы в Simulink®, Aerospace Blockset™ и программном обеспечении Simulink® 3D Animation™. Эта модель симулирует подход и приземляющиеся фазы рейса с помощью автоприземляющегося контроллера. Подсистема Визуализации использует специфичные для самолета приборы от библиотеки Aerospace Blockset™ Flight Instrumentation.

Открытая модель

Ссылки

[1] Хайд, R. A. “Система управления космоса H-бесконечности - приложение рейса VSTOL”. Springer Verlag: усовершенствования в ряду управления производственным процессом, 1995.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Представлено до R2006a

Документация

2D Controller Blend

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

`y` — Измерения самолета
вектор

`v1` — Переменная Scheduling
вектор

`v2` — Переменная Scheduling
вектор

Вывод

`u` — Требования привода
вектор

Параметры

`A-matrix(v1,v2)` — A - матрица реализации пространства состояний
(Значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`B-matrix(v1,v2)` — B - матрица реализации пространства состояний
(Значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`C-matrix(v1,v2)` — C - матрица реализации пространства состояний
C (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`D-matrix(v1,v2)` — D - матрица реализации пространства состояний
C (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`First scheduling variable (v1) breakpoints` — Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` — Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
0 (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

`Poles of A(v)-H(v)*C(v)` — Желаемые полюса
[-5 -2] (значение по умолчанию)

Программируемое использование

Примеры модели

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментирования рейса

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

2D Controller Blend

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

y — Измерения самолета вектор

v1 — Переменная Scheduling вектор

v2 — Переменная Scheduling вектор

Вывод

u — Требования привода вектор

Параметры

A-matrix(v1,v2) — A - матрица реализации пространства состояний (Значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

B-matrix(v1,v2) — B - матрица реализации пространства состояний (Значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

C-matrix(v1,v2) — C - матрица реализации пространства состояний C (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

D-matrix(v1,v2) — D - матрица реализации пространства состояний C (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

First scheduling variable (v1) breakpoints — Точки останова для первой переменной планирования v1_vec (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Second scheduling variable (v2) breakpoints — Точки останова для второй переменной планирования v2_vec (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Initial state, x_initial — Начальные состояния0 (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Poles of A(v)-H(v)*C(v) — Желаемые полюса[-5 -2] (значение по умолчанию)

Программируемое использование

Примеры модели

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментирования рейса

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`y` — Измерения самолета
вектор

`v1` — Переменная Scheduling
вектор

`v2` — Переменная Scheduling
вектор

`u` — Требования привода
вектор

`A-matrix(v1,v2)` — A - матрица реализации пространства состояний
(Значение по умолчанию) | массив

`B-matrix(v1,v2)` — B - матрица реализации пространства состояний
(Значение по умолчанию) | массив

`C-matrix(v1,v2)` — C - матрица реализации пространства состояний
C (значение по умолчанию) | массив

`D-matrix(v1,v2)` — D - матрица реализации пространства состояний
C (значение по умолчанию) | массив

`First scheduling variable (v1) breakpoints` — Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (значение по умолчанию) | вектор

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` — Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (значение по умолчанию) | вектор

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
0 (значение по умолчанию) | вектор

`Poles of A(v)-H(v)*C(v)` — Желаемые полюса
[-5 -2] (значение по умолчанию)

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.