computeBoundaryModel

Вычислите граничные точки маршрута из модели контура маршрута клотоиды

свернуть все на странице

Синтаксис

yworld = computeBoundaryModel(boundary,xworld)

Описание

yworld = computeBoundaryModel(boundary,xworld) возвращает y - координаты граничных точек маршрута, yworld, выведенный из контура маршрута, boundary, в точках, заданных x - координаты, xworld. Все точки находятся в мировых координатах.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте кривые клотоиды, чтобы представлять левые и правые контуры маршрута. Затем постройте кривые.

Создайте левый контур.

lb = clothoidLaneBoundary('BoundaryType','Solid', ...
'Strength',1,'Width',0.2,'CurveLength',40, ...
'Curvature',-0.8,'LateralOffset',2,'HeadingAngle',10);

Создайте правильный контур почти с идентичными свойствами.

rb = lb;
rb.LateralOffset = -2;

Создайте видимый с большого расстояния график. Затем создайте плоттеры контура маршрута и постройте контуры.

bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 50],'YLimits',[-10 10]);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r');
rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g');
plotLaneBoundary(lbPlotter,lb)
plotLaneBoundary(rbPlotter,rb);
grid
hold on

Постройте координаты выбранных точек вдоль контуров.

x = 0:5:50;
yl = computeBoundaryModel(lb,x);
yr = computeBoundaryModel(rb,x);
plot(x,yl,'ro')
plot(x,yr,'go')
hold off

Входные параметры

свернуть все

Модель контура маршрута в виде clothoidLaneBoundary объект.

x- в виде вектора с действительным знаком из длины N, где N является количеством координат.

Пример: 2:2.5:100

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

y-, возвращенные как вектор с действительным знаком из длины N, где N является количеством координат. Длина и тип данных yWorld эквивалентны для xWorld.

Типы данных: single | double

Смотрите также

|

Введенный в R2018a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте