Выполните эти шаги, чтобы подготовить целевой компьютер, прежде чем вы развернете алгоритм управления, разработанный с помощью Motor Control Blockset™ для него.
Последовательность фазы моторной связи в целевом компьютере определяет направление вращения двигателя. Модели Motor Control Blockset в качестве примера рассматривают направление вращения во время наращивания положения как положительное направление и соответствующая измеренная скорость как положительное. Рекомендуется, чтобы вы запустили двигатель в регулировании без обратной связи с пандусом положения от 0 к 1 и гарантируйте, что обратная связь положения положительна. Модели в качестве примера в Motor Control Blockset используют это соглашение для направления двигателя вращения.
Для поддерживаемого оборудования, алгоритма в Квадратурной Калибровке Смещения Энкодера в качестве примера для Двигателя PMSM, запускает двигатель и находит перемещение между d - ось ротора и импульсом индекса энкодера (когда ротор выравнивается к d - ось статора). Красный LED в модели хоста для этого примера включает, когда направление противоположно. Когда это происходит, необходимо измениться, последовательность фазы моторного проводного соединения (подкачайте любые два моторных провода).
Смотрите пример Калибровка Смещения Холла для Двигателя PMSM, чтобы идентифицировать направление вращения двигателя, который использует датчики Холла.
Примечание
При использовании датчика Холла гарантируйте, что последовательность Холла, обновленная в блоках Валидности Положения и Скорости и Холла Холла, совпадает с последовательностью фактических сигналов Холла. Если вы обновляете неправильную последовательность Холла, направление, считанное целевым компьютером, является противоположностью фактического направления.
Схемы создания условий сигнала для датчика тока вводят напряжение смещения во входе ADC при измерении и положительного и отрицательного тока. Например, ADC со ссылкой напряжения 3.3 V может иметь смещение 1.65 V (при использовании оборудования Instruments™ BOOSTXL-DRV8305 Техаса). Это значение смещения варьируется из-за допусков пассивных компонентов в схеме создания условий сигнала. Рекомендуется, чтобы вы измерили смещение ADC платы во время инициализации.
В блоке инициализации аппаратного обеспечения, используемом в большинстве моделей Motor Control Blockset в качестве примера, система вычисляет средние значения ADC датчика тока и использует их в качестве значений смещения ADC для измерения тока. Значения смещения ADC представлены в количествах ADC.
Смотрите Запуск в качестве примера 3-фазовые электродвигатели переменного тока в Регулировании без обратной связи и Калибруйте Смещение ADC, чтобы вручную калибровать смещение ADC и обновить смещение в файле скрипта.
Смотрите Оборудование подсистема Init в примере, Ориентированном на поле на Управление PMSM Используя Квадратурный Энкодер, чтобы вычислить смещение ADC прежде, чем запустить управление с обратной связью.
Для PMSM положение, используемое в текущем алгоритме управления, должно выровняться с d - положение оси ротора. По умолчанию квадратурный датчик положения энкодера читает механическое положение ротора со ссылкой на его импульс индекса. Смещение положения является положением, считанным квадратурным энкодером, когда d - ось ротора выравнивается к фазе A. Чтобы получить точное моторное положение, откорректируйте положение, считанное квадратурным энкодером при помощи этого значения смещения. Затем введите откорректированное моторное значение положения как вход к текущему алгоритму управления.
Любая задержка между фактическим положением ротора и положением, предоставленным токовому контроллеру, влияет на моторную функциональность и эффективность.
Для получения дополнительной информации смотрите Квадратурную Калибровку Смещения Энкодера в качестве примера для Калибровки Смещения Двигателя и Холла PMSM для Двигателя PMSM.