Вычислите оптимальное управление с помощью явного MPC
вычисляет оптимальные переменные перемещения, которыми управляют, в текущее время с помощью явного прогнозирующего закона о надзоре модели. Этот результат зависит от свойств, содержавшихся в явном контроллере MPC и состояниях контроллера. Результат также зависит от измеренных выходных переменных, выходные ссылки (заданные значения) и измеренные входные параметры воздействия. mv
= mpcmoveExplicit(EMPCobj
,x
,ym
,r
,v
)mpcmoveExplicit
обновляет состояние контроллера, x
, при использовании оценки состояния по умолчанию. Вызвать mpcmoveExplicit
неоднократно симулировать прогнозирующее управление модели с обратной связью.
Используйте блок Simulink Explicit MPC Controller для симуляции и генерации кода.