Exponenta Banner

simplify

Уменьшайте явный контроллер MPC сложность и требования к памяти

свернуть все на странице

Синтаксис

EMPCreduced = simplify(EMPCobj,'exact')
EMPCreduced = simplify(EMPCobj,'exact',uniteeps)
EMPCreduced = simplify(EMPCobj,'radius',r)
EMPCreduced = simplify(EMPCobj,'sequence',index)
simplify(EMPCobj,___)

Описание

EMPCreduced = simplify(EMPCobj,'exact') попытки сократить количество кусочных аффинных областей (PWA) в явном контроллере MPC путем слияния областей, которые имеют идентичные усиления контроллера и чье объединение является выпуклым набором. Сокращение количества областей PWA уменьшает требования к памяти контроллера. Эта команда возвращает уменьшаемый контроллер, EMPCreduced.

EMPCreduced = simplify(EMPCobj,'exact',uniteeps) задает допуск к идентификации областей, которые могут быть объединены.

EMPCreduced = simplify(EMPCobj,'radius',r) сохраняет только области, Чебышевский радиус которых (радиус самого большого мяча, содержавшегося в области), больше, чем r.

EMPCreduced = simplify(EMPCobj,'sequence',index) устраняет все области кроме заданных в векторе индекса.

simplify(EMPCobj,___) применяет сокращение к явному контроллеру MPC EMPCobj, вместо того, чтобы возвращать новый объект контроллера. Можно использовать этот синтаксис с любой из предыдущих опций сокращения.

Входные параметры

свернуть все

Явный контроллер MPC, чтобы уменьшать в виде Явного контроллера MPC объект. Использование generateExplicitMPC создать явный контроллер MPC.

Допуск к присоединению областей PWA в виде положительной скалярной величины.

Минимальный Чебышевский радиус для сохранения областей PWA в виде неотрицательного скаляра. Когда вы используете 'radius' опция, simplify сохраняет только области, Чебышевский радиус которых больше, чем r. Значение по умолчанию 0, который заставляет все области быть сохраненными.

Индексы областей PWA, чтобы сохранить в виде вектора. Значением по умолчанию является [1:nr], где nr количество областей PWA в EMPCobj. Таким образом, по умолчанию, все области сохраняются. Можно получить последовательность областей, чтобы сохранить путем выполнения симуляций с помощью EMPCobj и запись индексов областей, с которыми на самом деле сталкиваются.

Выходные аргументы

свернуть все

Уменьшаемый контроллер MPC, возвращенный как Явный контроллер MPC объект.

Смотрите также

Введенный в R2014b

Документация Model Predictive Control Toolbox

Поддержка