Constant Velocity Joint

Соединение с двумя вращательными степенями свободы между валами, ограниченными вращаться с равной скоростью

Библиотека

Соединения

  • Constant Velocity Joint block

Описание

Этот блок представляет соединение двумя вращательными степенями свободы, ограниченными обеспечить постоянную угловую скорость приблизительно оси Z последователя и основа. Основа и системы координат последователя остаются совпадающими в течение симуляции.

Соединение применяет три преобразования вращения между базой и последующей системой координат в азимуте последовательности → угол поворота → - азимут. Каждое преобразование происходит относительно промежуточной системы координат, следующей из любых предшествующих преобразований. Например, угловое преобразование поворота происходит относительно промежуточной системы координат, следующей из преобразования азимута.

Объединенные степени свободы

Набор дополнительного состояния предназначается для блока руководства для объединенного примитива. Цели включают положение и скорость. Приоритетный уровень устанавливает относительную важность целей состояния. Если две цели несовместимы, приоритетный уровень определяет который из целей, чтобы удовлетворить.

Дополнительные порты обнаружения выводят объединенное примитивное движение через физические сигналы. Переменные движения, которые можно обнаружить, включают объединенное положение, скорость и ускорение. Выбор переменной в меню Sensing осушает порт физического сигнала для той переменной.

Параметры

Постоянная примитивная скорость: цели состояния

Specify Position Target

Желаемое объединенное примитивное положение в начале симуляции. Это - относительное угловое положение системы координат последователя относительно базовой системы координат. Выбирание этой опции отсоединяет поля приоритета и значения.

Specify Velocity Target

Желаемая объединенная скорость в начале симуляции. Это - относительная скорость вращения системы координат последователя относительно базовой системы координат. Выбирание этой опции отсоединяет поля приоритета и значения.

Priority

Выберите целевой приоритет состояния. Это - уровень важности, присвоенный цели состояния. Если всем целям состояния нельзя одновременно удовлетворить, приоритетный уровень определяет, каким целям удовлетворить сначала и как тесно удовлетворить им. Эта опция применяется и к целям состояния положения и скорости.

Приоритетный уровеньОписание
High (desired)Удовлетворите цели состояния точно
Low (approximate)Удовлетворите цели состояния приблизительно

Примечание

Во время сборки высокоприоритетные цели ведут себя как точные руководства. Низкоприоритетные цели ведут себя как грубые руководства.

Value

Соедините примитивные углы, чтобы задать. Углы включают углы азимута и поворот.

Value: Bend Angle

Угол между основой и последователем структурирует оси Z. Блок применяет этот угол о вращаемой оси Y, следующей из преобразования азимута. Под нулевым углом поворота ось Z системы координат последователя является совпадающей с осью Z базовой системы координат.

Value: Azimuth

Угол об оси Z базовой системы координат до изгиба. В нулевом азимуте основа и оси Z последователя находятся в плоскости XZ базовой системы координат.

Постоянная примитивная скорость: обнаружение

Выберите переменные, чтобы распознаться в постоянном скоростном примитивном соединении. Выбор переменной осушает порт физического сигнала, который выводит измеренное количество как функцию времени. Каждая величина измеряется для системы координат последователя относительно базовой системы координат. Это разрешено в базовой системе координат.

ПеременнаяОписание
Bend Angle: PositionУгол между основой и последователем структурирует оси Z
Bend Angle: VelocityВ первый раз производная угла поворота.
Bend Angle: AccelerationПроизводная второго раза угла поворота.
Azimuth: PositionУгол об оси Z базовой системы координат до изгиба.
Azimuth: VelocityВ первый раз производная угла азимута.
Azimuth: AccelerationПроизводная второго раза угла азимута.

Настройка режима

Задайте режим соединения. Объединенный режим может быть нормален или разъединен в течение симуляции, или можно обеспечить входной сигнал, чтобы изменить режим во время симуляции.

Режим

Выберите одну из следующих опций, чтобы задать режим соединения. Настройкой по умолчанию является Normal.

МетодОписание
NormalСоединение обычно ведет себя в течение симуляции.
DisengagedСоединение расцеплено в течение симуляции.
Provided by InputЭта опция осушает порт mode, который можно соединить с входным сигналом, чтобы изменить объединенный режим во время симуляции. Объединенный режим нормален, когда входным сигналом является 0 и расцепленный, когда входным сигналом является -1. Объединенный режим может изменяться много раз во время симуляции.

Составное Обнаружение Силы/Крутящего момента

Выберите составные силы и крутящие моменты, чтобы распознаться. Их измерения охватывают все объединенные примитивы и не характерны ни для одного. Они прибывают в два вида: ограничение и общее количество.

Ограничительные измерения дают сопротивление против движения на заблокированных осях соединения. В призматических соединениях, например, которые запрещают перевод на xy плоскости, то сопротивление балансирует все возмущения в направлениях X и Y. Общие измерения дают сумму по всем силам, и закручивает из-за входных параметров приведения в действие, внутренние пружины и демпферы, объединенные пределы положения и кинематические ограничения, которые ограничивают степени свободы соединения.

Direction

Вектор, чтобы распознаться от пары реакции действия между базой и последующей системой координат. Пара является результатом третьего закона Ньютона движения, которое, для блока соединений, требует, чтобы сила или крутящий момент на системе координат последователя сопровождали равную и противоположную силу или крутящий момент на базовой системе координат. Укажите, распознаться ли, который проявленный базовой системой координат на системе координат последователя или проявленный последователем структурирует на базовой системе координат.

Resolution Frame

Структурируйте, на котором можно разрешить векторные компоненты измерения. Системы координат с различными ориентациями дают различные векторные компоненты для того же измерения. Укажите, получить ли те компоненты от осей базовой системы координат или от осей системы координат последователя. Выбор имеет значение только в соединениях с вращательными степенями свободы.

Constraint Force

Динамическая переменная, чтобы измериться. Ограничение обеспечивает встречный перевод на заблокированных осях соединения при разрешении его на свободных осях его примитивов. Выберите, чтобы вывести ограничительный вектор силы через порт fc.

Constraint Torque

Динамическая переменная, чтобы измериться. Ограничение закручивает встречное вращение на заблокированных осях соединения при разрешении его на свободных осях его примитивов. Выберите, чтобы вывести ограничительный вектор крутящего момента через порт tc.

Total Force

Динамическая переменная, чтобы измериться. Общая сила является суммой через все объединенные примитивы по всем источникам — входные параметры приведения в действие, внутренние пружины и демпферы, объединенные пределы положения и кинематические ограничения. Выберите, чтобы вывести общий вектор силы через порт ft.

Total Torque

Динамическая переменная, чтобы измериться. Общий крутящий момент является суммой через все объединенные примитивы по всем источникам — входные параметры приведения в действие, внутренние пружины и демпферы, объединенные пределы положения и кинематические ограничения. Выберите, чтобы вывести общий вектор крутящего момента через порт tt.

Порты

Этот блок имеет два порта системы координат. Это также имеет дополнительные порты физического сигнала для обнаружения динамических переменных, таких как силы, крутящие моменты и движение. Вы осушаете дополнительный порт путем установки распознающегося флажка, соответствующего тому порту.

Структурируйте порты

  • B Базовая система координат

  • F Система координат последователя

Обнаружение портов

Постоянная скорость соединяется примитивный, обеспечивает следующие порты обнаружения:

  • qb — Изогните угол

  • wb — Первая производная времени угла поворота

  • bb — Производная второго раза угла поворота

  • обеспечение качества — угол Азимута

  • wa — Первая производная времени угла азимута

  • ba — Производная второго раза угла азимута

Следующие порты обнаружения предоставляют составным силам и крутящим моментам, действующим на соединение:

  • фК Ограничительная сила

  • tc — Ограничительный крутящий момент

  • ft — Общая сила

  • tt — Общий крутящий момент

Порт режима

Настройка режима обеспечивает следующий порт:

  • режим — Значение режима соединения. Если вход равен 0, соединение обычно ведет себя. Если вход равен -1, соединение ведет себя, как расцеплено.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Представленный в R2015a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте