Укажите геометрию для моделирования контакта
Simscape / Мультитело / Кривые и Поверхности
Блок Point экспортирует геометрию точки 0-D для моделирования проблем контакта. Можно смоделировать контакты между точкой и многими типами конфигураций, такими как все твердые частицы и выпуклые оболочки в библиотеке Body Element и бесконечная плоскость в библиотеке Curves и Surfaces. Однако вы не можете смоделировать контакт между парой точек, потому что нет никакого проникновения, которое необходимо для метода штрафа между двумя точками.
Используя точку геометрия может упростить и ускорить контакт, моделируя, который включает сложные геометрии путем устранения ненужных геометрических деталей. Например, в Обучении примера Гуманоида Уокера, можно упростить контакт земли ног при помощи нескольких точек, чтобы представлять ноги робота.