Point

Укажите геометрию для моделирования контакта

  • Библиотека:
  • Simscape / Мультитело / Кривые и Поверхности

  • Point Block

Описание

Блок Point экспортирует геометрию точки 0-D для моделирования проблем контакта. Можно смоделировать контакты между точкой и многими типами конфигураций, такими как все твердые частицы и выпуклые оболочки в библиотеке Body Element и бесконечная плоскость в библиотеке Curves и Surfaces. Однако вы не можете смоделировать контакт между парой точек, потому что нет никакого проникновения, которое необходимо для метода штрафа между двумя точками.

Point

Используя точку геометрия может упростить и ускорить контакт, моделируя, который включает сложные геометрии путем устранения ненужных геометрических деталей. Например, в Обучении примера Гуманоида Уокера, можно упростить контакт земли ног при помощи нескольких точек, чтобы представлять ноги робота.

Robot Feet

Порты

Система координат

развернуть все

Система координат локальной ссылки, чтобы использовать, чтобы задать местоположение и ориентацию точки.

Система координат геометрии, которая представляет точку, заданную этим блоком. Соедините этот порт с блоком Spatial Contact Force к контактам модели на точке.

Параметры

развернуть все

Графический

Графический раньше визуализировал точку. Задайте этот параметр к None устранить точку из визуализации модели.

Форма маркера раньше визуализировала точку. Форма маркера не оказывает влияния на результаты контакта точки.

Размер маркера раньше визуализировал точку. Размер производителя не масштабируется с уровнем изменения масштаба.

Параметризация, чтобы использовать, чтобы задать визуальные свойства. Выберите Simple задавать рассеянный цвет и непрозрачность. Выберите Advanced задавать больше визуальных свойств, таких как Specular Color, Ambient Color, Emissive Color и Shininess.

Цвет точки. Используйте [R,G,B] вектор, когда Visual Properties установлен в Simple или, опционально, используйте [R,G,B,A] вектор, когда Visual Properties установлен в Advanced. Векторные элементы лежат в диапазоне от 0 до 1. Дополнительный четвертый элемент, A, задает цветную непрозрачность точки. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению его значения как 1.

Цветная непрозрачность точки в виде значения в области значений от 0 до 1. Значение 0 соответствует абсолютно прозрачный, и значение 1 соответствует абсолютно непрозрачный.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Visual Properties на Simple.

Цвет зеркальных подсветок. Используйте [R,G,B,A] вектор, где каждый элемент находится в области значений от 0 до 1, чтобы задать цвет зеркальных подсветок. Дополнительный четвертый элемент, A, задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению его значения как 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Visual Properties на Advanced.

Цвет зон молчания. Используйте [R,G,B,A] вектор, где каждый элемент находится в области значений от 0 до 1, чтобы задать цвет зон молчания в рассеянном рассеянном свете. Дополнительный четвертый элемент задает цветную непрозрачность. Не используя элемент непрозрачности, A, эквивалентно определению его значения как 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Visual Properties на Advanced.

Поверхностный цвет из-за самоосвещения. Используйте [R,G,B,A] вектор, где каждый элемент находится в области значений от 0 до 1, чтобы задать поверхностный цвет. Дополнительный четвертый элемент, A, задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению его значения как 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Visual Properties на Advanced.

Резкость зеркальных легких отражений в виде значения в области значений 1 - 128. Увеличьте значение блеска для меньших но более резких подсветок. Уменьшите значение для больших но более сглаженных подсветок.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Visual Properties на Advanced.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2020b