Униполярный тактовый двигатель с управлением
Эта модель показывает, как использовать Драйвер Униполярного тактового двигателя, и Униполярный тактовый двигатель блокируется вместе, чтобы реализовать управляемый шаговый двигатель постоянного магнита. Модель обеспечивает два параметра контроллера: один, чтобы управлять положением и один, чтобы контролировать скорость. Чтобы изменить тип контроллера, щелкните правой кнопкой по блоку Controller, выберите Variant-> использование Override-> и выберите Position или Speed.
Степпер имеет полный размер шага 1,8 градусов. В режиме управления положения вход Касательно является желаемым количеством шагов. В режиме регулировки скорости вход Ref является желаемым количеством шагов в секунду.
Эта модель является системной моделью, подходящей для изучения динамики степпера и уменьшится ли угол шага при управлении данной загрузкой. Это может также использоваться, чтобы настроить контроллер степпера, чтобы улучшать шаговую производительность. Часто контроллер или частично или полностью реализован на стандартном контроллере степпера модуль.
Альтернатива для реализации алгоритма на микропроцессоре (таком как PIC) дает большую гибкость, и микропроцессор может также использоваться, чтобы управлять другими частями полной системы. В этом случае части Блока драйверов Шагового двигателя могут также быть реализованы в на микропроцессоре, оставив только этап усилителя мощности в аналоговой электронике.
Модель
Результаты симуляции от Simscape Logging
Контрольный тест положения
Угол вала двигателя по сравнению с сигналом спроса. Алгоритм управления положения принимает команду положения как многие шаги и преобразует ее в последовательность импульсов, которая управляет драйвером шагового двигателя. Скачки на графике скорости вращения происходят, когда вал приспосабливается к своему положению, которым управляют.
Тест регулировки скорости
Графики ниже показа угол вала двигателя по сравнению с сигналом спроса. Алгоритм регулировки скорости принимает команду скорости как многие шаги в секунду и преобразует ее в последовательность импульсов, которая управляет драйвером шагового двигателя. Скачки на графике скорости вращения происходят, когда вал приспосабливается к текущему шагу.
График ниже показов, как состояния контактов на униполярном драйвере степпера влияют на движение униполярного тактового двигателя. Драйвер инициирует шаг каждый раз, когда сигнал ENA повышается выше Разрешать порогового напряжения. Наборы драйверов общие связи A0 и B0, чтобы всегда быть высоким, и территория +, A-, B + и B-как требуется.
