Постройте транспортное средство диска Акерманна в Simulink
В этом примере показано, как построить положение Акерманна Кинематический блок Model и изменение, это - скорость транспортного средства и держащаяся скорость вращения в режиме реального времени.
Откройте модель Simulink.
open_system("plotAckermannDriveSimulinkModel.slx");Акерманн кинематический блок
Акерманн Кинематические параметры блока Model являются значениями по умолчанию, но важно отметить два параметра этим примером, областью значений скорости Транспортного средства и Максимальным руководящим углом. Оба параметра ограничивают движение транспортного средства. Нижняя граница параметра области значений скорости Транспортного средства установлена в -inf и верхняя граница установлена в inf, таким образом, скорость транспортного средства может быть любым действительным значением, которое вы устанавливаете. Максимальный руководящий угол установлен в pi/4, таким образом, существует макс. радиус превращения, которого может достигнуть транспортное средство.
Транспортное средство и держащаяся скорость
Акерманн Кинематический блок Model берет два входных параметров, скорость транспортного средства и держащуюся скорость вращения. Эта модель использует блоки Усиления Ползунка, чтобы изменить входные параметры.
Эти значения могут быть любыми действительными значениями в ограничительном наборе параметра в Акерманне Кинематический блок Model.
Построение графика Выхода
Используя блок демультиплексора, сигналы X и Y state выход connect с блоком XY Graph. Сигналы stateDot и другие два сигнала state соединитесь с блоками Отображения.
Запустите модель
Установите время выполнения модели на
inf.Нажмите Play, чтобы запустить модель. График появится, и вы видите путь транспортного средства.
Откройте блоки Усиления Ползунка и настройте значения блоков, чтобы видеть их влияние на пути транспортного средства.
Настройте пределы графика по мере необходимости.
Наблюдайте Держащееся Угловое отображение, когда вы настраиваете значение Держащегося Усиления.