Publish

Отправьте сообщения в сеть ROS

  • Библиотека:
  • ROS Toolbox / ROS

  • Publish block

Описание

Блок Publish принимает как его вход Simulink® невиртуальная шина, которая соответствует заданному типу сообщения ROS и публикует его к сети ROS. Это использует вершину модели Simulink, чтобы создать издателя ROS для определенной темы. Этот узел создается, когда модель запускается и удалена, когда модель завершает работу. Если модель не имеет узла, блок создает тот.

На каждом демонстрационном хите блок преобразует вход Msg от сигнала шины Simulink до сообщения ROS и публикует его. Блок не различает, является ли вход новым сообщением, но просто публикует его на каждом демонстрационном хите. Для симуляции этот вход является сообщением MATLAB® ROS. В генерации кода это - сообщение ROS C++.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Сообщение ROS в виде невиртуальной шины. Чтобы задать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Источник для определения названия темы в виде одного из следующего:

  • Select from ROS network — Используйте Select, чтобы выбрать название темы. Topic и параметры Message type установлены автоматически. Вы должны быть соединены с сетью ROS.

  • Specify your own — Введите название темы в Topic и задайте его тип сообщения в Message type. Необходимо совпадать с названием темы точно.

Название темы, чтобы опубликовать к в виде строки. Когда Topic source установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать тему из сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы получить список тем. В противном случае установите Topic source на Specify your own и задайте тему, которую вы хотите.

Тип сообщения ROS в виде строки. Используйте Select, чтобы выбрать из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Сервисные типы сообщений не поддерживаются и не включены в список.

Длина очереди сообщений в генерации кода в виде integer.In симуляции, очередь сообщений всегда равняется 1 и не может быть настроена. Гарантировать каждое сообщение обрабатывается, используйте меньший шаг модели или только выполните модель при публикации нового сообщения.

Примеры модели

Советы

Можно также установить адреса для ведущего устройства ROS и хоста узла путем щелчка по ссылке Configure network addresses в блоке.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте