Publish

Отправьте сообщения в сеть ROS 2

  • Библиотека:
  • ROS Toolbox / ROS 2

  • Publish ROS 2 block

Описание

Блок Publish ROS 2 принимает как его вход невиртуальная шина Simulink®, которая соответствует заданному типу сообщения ROS 2 и публикует его к сети ROS 2. Это использует вершину модели Simulink, чтобы создать издателя ROS 2 для определенной темы. Этот узел создается, когда модель запускается и удалена, когда модель завершает работу. Если модель не имеет узла, блок создает тот.

На каждом демонстрационном хите блок преобразует вход Msg от сигнала шины Simulink до сообщения ROS 2 и публикует его. Блок не различает, является ли вход новым сообщением, но вместо этого публикует его на каждом демонстрационном хите. Для симуляции этот вход является сообщением MATLAB® ROS 2. В генерации кода это - сообщение C++ ROS 2.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Сообщение ROS в виде невиртуальной шины. Чтобы задать тип сообщения ROS, используйте параметр Message type.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Основной

Источник для определения названия темы в виде одного из следующего:

  • Select from ROS network — Используйте Select, чтобы выбрать название темы. Topic и параметры Message type установлены автоматически. Вы должны быть соединены с сетью ROS.

  • Specify your own — Введите название темы в Topic и задайте его тип сообщения в Message type. Необходимо совпадать с названием темы точно.

Название темы, чтобы опубликовать к в виде строки. Когда Topic source установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать тему из сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS 2, чтобы получить список тем. В противном случае установите Topic source на Specify your own и задайте тему, которую вы хотите.

Тип сообщения ROS в виде строки. Используйте Select, чтобы выбрать из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Сервисные типы сообщений не поддерживаются и не включены в список.

Качество сервиса (QoS)

Определяет режим того, чтобы хранить сообщения в очереди. Сообщения с очередями будут отправлены поздно присоединяющимся подписчикам. Если заливки очереди с сообщениями, ожидающими, чтобы быть обработанным, то старые сообщения будут пропущены, чтобы создать место для нового. Если установлено в 'keeplast', очередь хранит количество сообщений, установленных Depth параметр. Если установлено в 'keepall', очередь хранит все сообщения до пределов ресурса MATLAB.

Количество сообщений сохранило в очереди сообщений когда History установлен в Keep last.

Влияет на гарантию доставки сообщений. Если Reliable, затем доставка гарантируется, но может повторить многократно. Если Best effort, затем делайте попытку доставки и не повторяйте.

Влияет на персистентность сообщений в издателях, которая позволяет поздно присоединяющимся подписчикам получать количество старых сообщений, заданных Depth. Если Volatile, затем сообщения не сохраняются. Если Transient local, затем издатель сохранит новые сообщения.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте