Отправьте сообщения в сеть ROS 2
ROS Toolbox / ROS 2
Блок Publish ROS 2 принимает как его вход невиртуальная шина Simulink®, которая соответствует заданному типу сообщения ROS 2 и публикует его к сети ROS 2. Это использует вершину модели Simulink, чтобы создать издателя ROS 2 для определенной темы. Этот узел создается, когда модель запускается и удалена, когда модель завершает работу. Если модель не имеет узла, блок создает тот.
На каждом демонстрационном хите блок преобразует вход Msg от сигнала шины Simulink до сообщения ROS 2 и публикует его. Блок не различает, является ли вход новым сообщением, но вместо этого публикует его на каждом демонстрационном хите. Для симуляции этот вход является сообщением MATLAB® ROS 2. В генерации кода это - сообщение C++ ROS 2.
