Вызовите сервис ROS в Simulink
Используйте блок Call Service, чтобы вызвать сервис на сервисный сервер ROS.
Соединитесь с сетью ROS.
rosinit
Launching ROS Core... ...............................Done in 1.2997 seconds. Initializing ROS master on http://192.168.0.10:53397. Initializing global node /matlab_global_node_02794 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:37251/
Настройте roscpp_tutorials/TwoInts сервисный тип сообщения сервера и задает функцию обратного вызова помощника в качестве примера. Вызов назад функционирует обеспеченный суммы A и B элементы roscpp_tutorials/TwoIntsRequest сообщение. Сервисный сервер должен быть настроен, прежде чем можно будет вызвать сервисный клиент.
sumserver = rossvcserver('/sum','roscpp_tutorials/TwoInts',@exampleHelperROSSumCallback);
Откройте модель Simulink® с блоком Call Service. Используйте блок Blank Message, чтобы вывести сообщение запроса с roscpp_tutorials/TwoIntsRequest тип сообщения. Заполните шину с двумя значениями, чтобы суммировать вместе.
open_system('ros_twoint_service_simulink_example.slx')
Запустите модель. Сервисный вызов должен возвратиться 0 в Resp выход как часть сообщения ответа. Код ошибки 0 указывает, что сервисный вызов был успешен. Можно проигнорировать предупреждения о преобразовании типов данных.
sim('ros_twoint_service_simulink_example.slx')Warning: The property "a" in ROS message type "roscpp_tutorials/TwoIntsRequest" has an unsupported datatype (int64). This property will be converted to datatype "double" in the Simulink bus.
Warning: The property "b" in ROS message type "roscpp_tutorials/TwoIntsRequest" has an unsupported datatype (int64). This property will be converted to datatype "double" in the Simulink bus.
Warning: The property "sum" in ROS message type "roscpp_tutorials/TwoIntsResponse" has an unsupported datatype (int64). This property will be converted to datatype "double" in the Simulink bus.
Закройте сеть ROS, чтобы разъединиться.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_02794 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:37251/ Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:53397. .........