В этом примере показано, как соединиться с TurtleBot® с помощью интерфейса MATLAB® ROS. Можно использовать этот интерфейс, чтобы соединиться с широким спектром поддерживаемого оборудования ROS из MATLAB. Если вы используете TurtleBot в Gazebo®, относятся к Начало работы с Gazebo и Симулированным примером TurtleBot.
Следующие шаги используют платформу TurtleBot 3 Ваффлэ Пи (https://www.turtlebot.com/). Набор идет с Raspberry Pi, который имеет предварительно установленную копию ROS с соответствующим программным обеспечением TurtleBot. Эта процедура принимает, что вы используете новый TurtleBot подобной настройки. Если вы уже используете TurtleBot и связываетесь с ним через внешний компьютер, не выполняйте эту процедуру.
Распакуйте TurtleBot и убедитесь, что источник питания соединяется.
Включите Raspberry Pi.
Убедитесь, что у вас есть сеть, настроенная, чтобы соединить хост - компьютер (тот с MATLAB) к Raspberry Pi на этом TurtleBot. Используйте беспроводной маршрутизатор или кабель Ethernet.
Откройте терминал на Raspberry Pi и запустите ifconfig
. IP-адрес сопоставил с сетью, с которой вы соединились, отображен.
Установите соответствующие переменные окружения на TurtleBot путем выполнения следующих команд. Выполните их команда только однажды.
echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ros/setup.sh'
Убедитесь, что можно проверить с помощью ping-запросов хост-машину от Raspberry Pi:
ping IP_OF_HOST_COMPUTER
Успешный ping
показан слева. Неудачный ping
показан справа.
Примечание: Этим переменным окружения нужно было всегда присваивать правильный IP-адрес TurtleBot. Если IP-адрес изменений Raspberry Pi TurtleBot, необходимо также изменить переменные окружения с помощью предыдущих команд.
Вот схема, иллюстрирующая соответствующее присвоение переменных окружения:
Введите следующие команды в отдельных терминалах на Raspberry Pi TurtleBot, чтобы запустить LiDAR и датчики камеры в TurtleBot 3:
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
Возможный выход показывают ниже.
Если у вас есть TurtleBot с различной настройкой от настройки, ранее описанной, прежде, чем попытаться связаться через MATLAB убеждаются, что следующая информация верна:
Вы настроили свою сеть так, чтобы можно было проверить с помощью ping-запросов хост-машину.
У вас есть доступ к следующим темам. На Raspberry Pi TurtleBot введите rostopic list
видеть темы.
/odom /cmd_vel /reset /scan
В сети найдите IP-адрес своего хоста - компьютера. На машине Windows®, в командной строке, ipconfig
типа. На Mac или машине Linux®, откройте терминал и введите
ifconfig
. Вот пример ipconfig
:
Убедитесь, что можно проверить с помощью ping-запросов блокнот:
ping IP_OF_TURTLEBOT
Успешный ping
показывается сначала, сопровождается неудачным ping
.
Обратитесь к следующему примеру: Свяжитесь с TurtleBot