При настройке ПИД-регулятора усиление D имеет различный знак от усиления меня

Когда вы проектируете контроллер, использующий PID Tuner, получившееся производное усиление, D, может иметь различный знак от интегральной составляющей I. PID Tuner всегда возвращает устойчивый контроллер, даже если одно или несколько усилений отрицательны.

Например, следующее выражение дает передаточную функцию ПИД-регулятора в Ideal форма:

$c = P (1 + \frac{I}{s} + \frac{D s}{\frac{s}{N} + 1}) = P \frac{(1 + D N) s^{2} + (I + N) s + I N}{s (s + N)}$

Для устойчивого контроллера все три коэффициента числителя требуют положительных значений. Поскольку N положителен, IN > 0 требует, чтобы I был также положителен. Однако единственное ограничение на D (1 + DN)> 0. Поэтому пока DN> –1, отрицательный D все еще дает к устойчивому ПИД-регулятору.

Подобное обоснование запрашивает любой тип контроллера и для Parallel форма контроллера. Для получения дополнительной информации о передаточных функциях контроллера, смотрите, что ПИД-регулятор блокирует страницы с описанием.

Документация Simulink Control Design

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация