После того, как вы создаете модель Simulink своей системы управления, и симуляция показывает отклик системы, полезно симулировать модель в режиме реального времени при помощи реального ввода-вывода.
Simulink Real-Time позволяет вам создать приложение реального времени из своей модели, запустить приложение на целевом компьютере в режиме реального времени и соединить интерфейсом с реальным вводом-выводом к приложению.
Существует несколько рабочих процессов, которые можно использовать для развертывания приложения реального времени, управления приложением и визуализации операции приложения реального времени.
Развертывание приложения реального времени состоит из создания приложения реального времени на компьютере разработчика и установке его на целевом компьютере. Существует несколько способов развернуть приложение реального времени:
Редактор Simulink — От вкладки Real-Time, нажмите Run on Target. Этот выбор обеспечивает операцию с одним нажатием кнопки для сборки модели, загрузку приложения реального времени на целевой компьютер, и приложение запускается на целевом компьютере. Можно использовать пользовательский интерфейс для постепенной сборки, загрузки, модели connect, и запустить операцию путем выбора из кнопок, доступных от Run on Target.
Simulink Real-Time Explorer — Если вы завершили сборку модели, можно использовать Simulink Real-Time Explorer, чтобы загрузить приложение реального времени на целевой компьютер и запустить приложение.
Команды MATLAB — Чтобы развернуть приложение реального времени в целевой компьютер, в командном окне MATLAB, вводят:
tg = slrealtime;
% creates target object tg for the default target computer
connect(tg);
% connects Simulink Real-Time to the target computer
rtwbuild('model_name');
% builds the real-time application from the model
load(tg,'model_name');
% installs the real-time application and loads
% it on the target computer
start(tg);
% starts the real-time application run
% let the application run until stop time expires or . . .
stop(tg);
% stops the real-time application runПосле того, как вы развертываете приложение реального времени в целевой компьютер, можно сконфигурировать целевой компьютер, чтобы запустить приложение как приложение запуска, когда вы запускаете целевой компьютер. Эта настройка полезна, когда вы используете целевой компьютер для операции автономного режима вместо того, чтобы использовать целевой компьютер для связанной операции режима. Для получения дополнительной информации смотрите, Развертывают и Конфигурируют Приложение реального времени Запуска.
Simulink Real-Time имеет рабочие режимы и опции связи для компьютера разработчика и целевого компьютера.
Когда вы запускаете целевой компьютер, он загружает операционную систему реального времени (RTOS). Целевой компьютер всегда загружается в автономном режиме. В этом режиме целевой компьютер действует независимо от компьютера разработчика. Если вы ранее развернули приложение реального времени в целевой компьютер и сконфигурировали целевой компьютер, чтобы запустить приложение на запуске, целевой компьютер запускает приложение запуска. В автономном режиме можно управлять целевым компьютером при помощи интерфейса командной строки с клавиатуры целевого компьютера (консоль) или при помощи утилиты SSH (например, PuTTY) от компьютера разработчика.
После того, как вы запустите целевой компьютер на компьютере разработчика, можно соединиться с целевым компьютером при помощи:
Вкладка Simulink Editor Real-Time
Simulink Real-Time Explorer
Команды MATLAB, чтобы создать целевой объект и соединить целевой объект с целевым компьютером
Любой из этих методов помещает целевой компьютер в связанную операцию режима. В связанном режиме можно взаимодействовать с целевым компьютером путем развертывания приложений реального времени в целевой компьютер и выполнения других операций.
Чтобы управлять приложением реального времени на целевом компьютере, существует много доступных интерфейсов. Каждый интерфейс обеспечивает различные типы поддержки управления и взаимодействия с приложением реального времени.
Интерфейс к приложению реального времени | Больше информации |
|---|---|
Вкладка Simulink Editor — The Real-Time позволяет вам управлять основными и более усовершенствованными рабочими процессами Simulink® Real-Time™. Работая слева направо над этой вкладкой, можно выбрать и соединиться с целевым компьютером, и затем использовать операцию с одним нажатием кнопки кнопки Run on Target, чтобы создать, развернуть, и запустить приложение реального времени. Для более усовершенствованных рабочих процессов, таких как настройка параметра, выбор Signal Table в разделе Prepare этой вкладки позволяет вам взаимодействовать с приложением реального времени при симуляции в режиме external mode. | Создайте и загрузите приложение реального времени при помощи работавшего цель |
Simulink Real-Time Explorer — проводник позволяет вам загрузить приложение реального времени на целевой компьютер и запустить приложение. Для более усовершенствованных рабочих процессов, таких как настройка параметра, на вкладке Signals и вкладке Parameters, можно взаимодействовать с приложением реального времени. Simulink Real-Time Explorer обеспечивает иерархическое отображение сигналов приложения. Можно выбрать сигналы передать потоком Инспектору Данных моделирования для визуализации результатов. | Execute real-time application в Simulink External Mode при помощи постепенных команд |
Используйте команды MATLAB — Simulink Real-Time обеспечивает выбор функций MATLAB для развертывания и управления приложениями реального времени. Эти поддержки интерфейса команды, разрабатывающие скрипты MATLAB для часто используемых операций и доступа к операциям, которые не доступны от вкладки Simulink Editor Real-Time или от Simulink Real-Time Explorer. |