Документация

Деривация размера фиксированного шага

Чтобы сконфигурировать шаг расчета для модели EtherCAT^®, установите Fixed-step size (fundamental sample time) для целой модели в панели модели Configuration Parameters Solver. Можно также задать шаги расчета для ключевых блоков. Шаги расчета для блоков являются целочисленными множителями или делителями основного шага расчета.

Во время выполнения размер фиксированного шага определяет метку деления цикла задач EtherCAT и шаги расчета других исходных блоков в модели. Согласно фиксированному значению размера шага тип блока определяет группы шага расчета: сравнительно длинный шаг расчета для синхронного SDO блокируется и другой, более короткий шаг расчета для остальной части блоков. Как лучшая практика, набор шаг расчета для синхронного SDO блокируется к значению по крайней мере три раза этого для блоков PDO.

Используя конфигуратор сети EtherCAT, задайте метку деления цикла задачи EtherCAT на основе требований сети EtherCAT. Задайте размер фиксированного шага так, чтобы GCD метки деления цикла задачи и шагов расчета блока был целочисленным кратным размер фиксированного шага.

Например, примите, что самый быстрый уровень задачи EtherCAT составляет 50 Гц для соответствующей метки деления цикла 20 мс. Шаги расчета блока модели, масштабируемые к мс, [20, 30, 40 50]. FSS:

FSS = min(gcd(20, [20, 30, 40, 50]))

FSS =

    10

Программное обеспечение отправляет все обновления данных PDO в самой быстрой метке деления цикла задачи EtherCAT (20 мс), даже если вы создали несколько задач EtherCAT, запускающихся в различных метках деления цикла. Блоки Чтения и Записи PDO, запущенные в цикле, отсчитывают для задач, содержащих данную переменную EtherCAT.

Если вы знаете, что другие исходные блоки задали шаги расчета, можно установить Fixed-step size на auto. Если один или несколько шагов расчета блока несовместимы с фиксированным шагом расчета, во время системного обновления существует ошибка. Если вы не сталкиваетесь с ошибкой, в Редакторе Simulink^®, на вкладке Debug, от Information Overlays, нажмите Sample Time Colors, чтобы видеть шаги расчета блока.