Описание модели

Модель состоит из следующих подсистем: модель Динамики аппарата, Датчики и приводы, Сигнал поворота, Инструментальная панель, стоп-сигнал и контроллер Скорости. Модель Динамики аппарата представляет автомобиль (среда), и другие подсистемы представляют различные узлы на шине CAN.

Модель динамики аппарата

Эта подсистема определяет уравнения движения автомобиля. Входные параметры являются дросселем и положениями привода тормоза. Выходными параметрами является об/мин механизма и скорость транспортного средства, которые мультиплексируются в один сигнал.

Датчики и приводы

Эта подсистема состоит из дросселя и приводов тормоза, и датчиков скорости транспортного средства и об/мин. Приводы получают дроссель и команды тормоза через шину CAN. Привод выходные параметры (управление) питается модель динамики аппарата.

Привод тормоза также отправляет сигнал, который сообщает, приводятся ли тормоза в движение. Этот сигнал производится на уровне 100 Гц и передается в шину CAN. Об/мин механизма и скорость транспортного средства сигнализируют из модели динамики аппарата, которые вводятся к этой подсистеме и также производятся на уровне 100 Гц и передаются в шину CAN.

Инструментальная панель

Инструментальная панель является интерфейсом между транспортным средством и драйвером. Скорость, которой управляют, может быть установлена пользователем, использующим ползунок (Скорость command:Value). Сигнал поворота может управляться с помощью ротационного переключателя (Поверните signal:Value).

Команда скорости и сигналы состояния сигнала поворота передаются в шину CAN. Произведенная скорость транспортного средства и об/мин механизма считаны из шины CAN и отображены на спидометре и тахометре соответственно.

Контроллер скорости

Контроллер скорости отправляет команды в приводы, чтобы управлять скоростью транспортного средства к значению, которым управляют. Скорость транспортного средства и скорость, которой управляют, читаются из шины CAN. Дроссель и команды тормоза вычисляются соответствием, дискретным Пропорциональный - Интегральные контроллеры. Команды привода передаются в шину CAN.

Стоп-сигнал

Подсистема Стоп-сигнала получает сигнал состояния привода тормоза от шины CAN и соответственно управляет стоп-сигналами. Каждый раз, когда тормоза приводятся в движение, стоп-сигналы включены.

Сигнал поворота

Подсистема сигнала поворота получает сообщение о состоянии сигнала поворота от шины CAN и соответственно активирует сигналы поворота. Световой индикатор левого поворота мигает периодически, когда ротационный переключатель установлен в "Оставленную" должность, и световой индикатор правого поворота мигает периодически, когда ротационный переключатель установлен в "Правильное" положение.