Создайте и сообщения процесса Используя определения базы данных

Этот пример показывает вам, как создать, получить и обработать сообщения с помощью информации, хранившей в файлах базы данных CAN. Этот пример использует файл базы данных CAN, demoVNT_CANdbFiles.dbc.

Откройте файл базы данных

Откройте файл базы данных и исследуйте Messages свойство видеть имена всего сообщения, заданного в этой базе данных.

db = canDatabase('demoVNT_CANdbFiles.dbc')
db.Messages
db = 

  Database with properties:

             Name: 'demoVNT_CANdbFiles'
             Path: '/tmp/BR2020bd_1444674_32127/publish_examples0/tp90bf59d8/ex80654288/demoVNT_CANdbFiles.dbc'
            Nodes: {}
         NodeInfo: [0x0 struct]
         Messages: {5x1 cell}
      MessageInfo: [5x1 struct]
       Attributes: {}
    AttributeInfo: [0x0 struct]
         UserData: []


ans =

  5x1 cell array

    {'DoorControlMsg'   }
    {'EngineMsg'        }
    {'SunroofControlMsg'}
    {'TransmissionMsg'  }
    {'WindowControlMsg' }

Просмотрите информацию о сообщении

Используйте messageInfo просмотреть информацию о сообщении, включая идентификатор, длину данных и список сигнала.

messageInfo(db, 'EngineMsg')
ans = 

  struct with fields:

             Name: 'EngineMsg'
     ProtocolMode: 'CAN'
          Comment: ''
               ID: 100
         Extended: 0
            J1939: []
           Length: 8
              DLC: 8
              BRS: 0
          Signals: {2x1 cell}
       SignalInfo: [2x1 struct]
          TxNodes: {0x1 cell}
       Attributes: {}
    AttributeInfo: [0x0 struct]

Можно также запросить для получения информации обо всех сообщениях целиком.

messageInfo(db)
ans = 

  5x1 struct array with fields:

    Name
    ProtocolMode
    Comment
    ID
    Extended
    J1939
    Length
    DLC
    BRS
    Signals
    SignalInfo
    TxNodes
    Attributes
    AttributeInfo

Просмотрите информацию сигнала

Используйте signalInfo просмотреть информацию об определении сигнала, включая тип, порядок байтов, размер и масштабирующиеся значения, которые переводят необработанные сигналы в физические значения.

signalInfo(db, 'EngineMsg', 'EngineRPM')
ans = 

  struct with fields:

             Name: 'EngineRPM'
          Comment: ''
         StartBit: 0
       SignalSize: 32
        ByteOrder: 'LittleEndian'
           Signed: 0
        ValueType: 'Integer'
            Class: 'uint32'
           Factor: 0.1000
           Offset: 250
          Minimum: 250
          Maximum: 9500
            Units: 'rpm'
       ValueTable: [0x1 struct]
      Multiplexor: 0
      Multiplexed: 0
    MultiplexMode: 0
          RxNodes: {0x1 cell}
       Attributes: {}
    AttributeInfo: [0x0 struct]

Можно также запросить для получения информации обо всех сигналах в сообщении целиком.

signalInfo(db, 'EngineMsg')
ans = 

  2x1 struct array with fields:

    Name
    Comment
    StartBit
    SignalSize
    ByteOrder
    Signed
    ValueType
    Class
    Factor
    Offset
    Minimum
    Maximum
    Units
    ValueTable
    Multiplexor
    Multiplexed
    MultiplexMode
    RxNodes
    Attributes
    AttributeInfo

Создайте сообщение Используя определения базы данных

Задайте имя сообщения, когда вы создадите новое сообщение, чтобы применить определение базы данных. Сигналы CAN в этом обмениваются сообщениями, представлены в технических модулях в дополнение к байтам необработанных данных.

msgEngineInfo = canMessage(db, 'EngineMsg')
msgEngineInfo = 

  Message with properties:

   Message Identification
    ProtocolMode: 'CAN'
              ID: 100
        Extended: 0
            Name: 'EngineMsg'

   Data Details
       Timestamp: 0
            Data: [0 0 0 0 0 0 0 0]
         Signals: [1x1 struct]
          Length: 8

   Protocol Flags
           Error: 0
          Remote: 0

   Other Information
        Database: [1x1 can.Database]
        UserData: []

Просмотрите информацию сигнала

Используйте Signals свойство видеть значения сигналов для этого сообщения. Можно непосредственно записать в и читать из этих сигналов упаковать или распаковать данные из сообщения.

msgEngineInfo.Signals
ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 0
       EngineRPM: 250

Измените информацию сигнала

Запишите непосредственно в сигнал изменить значение и считать его текущее значение назад.

msgEngineInfo.Signals.EngineRPM = 5500.25
msgEngineInfo.Signals
msgEngineInfo = 

  Message with properties:

   Message Identification
    ProtocolMode: 'CAN'
              ID: 100
        Extended: 0
            Name: 'EngineMsg'

   Data Details
       Timestamp: 0
            Data: [23 205 0 0 0 0 0 0]
         Signals: [1x1 struct]
          Length: 8

   Protocol Flags
           Error: 0
          Remote: 0

   Other Information
        Database: [1x1 can.Database]
        UserData: []


ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 0
       EngineRPM: 5.5003e+03

Когда вы пишете непосредственно в сигнал, значение переводится, масштабируется и упаковывается в данные о сообщении с помощью определения базы данных.

msgEngineInfo.Signals.VehicleSpeed = 70.81
msgEngineInfo.Signals
msgEngineInfo = 

  Message with properties:

   Message Identification
    ProtocolMode: 'CAN'
              ID: 100
        Extended: 0
            Name: 'EngineMsg'

   Data Details
       Timestamp: 0
            Data: [23 205 0 0 71 0 0 0]
         Signals: [1x1 struct]
          Length: 8

   Protocol Flags
           Error: 0
          Remote: 0

   Other Information
        Database: [1x1 can.Database]
        UserData: []


ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 71
       EngineRPM: 5.5003e+03

Получите сообщения с информацией о базе данных

Присоедините базу данных к каналу CAN, который получает сообщения, чтобы применить определения базы данных входящим сообщениям автоматически. База данных декодирует только сообщения, которые заданы. Все другие сообщения получены в их необработанной форме.

rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2);
rxCh.Database = db
rxCh = 

  Channel with properties:

   Device Information
            DeviceVendor: 'MathWorks'
                  Device: 'Virtual 1'
      DeviceChannelIndex: 2
      DeviceSerialNumber: 0
            ProtocolMode: 'CAN'

   Status Information
                 Running: 0
       MessagesAvailable: 0
        MessagesReceived: 0
     MessagesTransmitted: 0
    InitializationAccess: 1
        InitialTimestamp: [0x0 datetime]
           FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'

   Channel Information
               BusStatus: 'N/A'
              SilentMode: 0
         TransceiverName: 'N/A'
        TransceiverState: 'N/A'
       ReceiveErrorCount: 0
      TransmitErrorCount: 0
                BusSpeed: 500000
                     SJW: []
                   TSEG1: []
                   TSEG2: []
            NumOfSamples: []

   Other Information
                Database: [1x1 can.Database]
                UserData: []

Получите сообщения

Запустите канал, генерируйте некоторый трафик сообщения и получите сообщения с физическим декодированием сообщений.

start(rxCh);
generateMsgsDb();
rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable');
rxMsg(1:15, :)
ans =

  15x8 timetable

        Time         ID     Extended            Name                Data        Length      Signals       Error    Remote
    _____________    ___    ________    _____________________    ___________    ______    ____________    _____    ______

    0.0043919 sec    100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.0044005 sec    200     false      {'TransmissionMsg'  }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.0044031 sec    400     false      {'DoorControlMsg'   }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.004406 sec     600     false      {'WindowControlMsg' }    {1x4 uint8}      4       {1x1 struct}    false    false 
    0.0044078 sec    800     false      {'SunroofControlMsg'}    {1x2 uint8}      2       {1x1 struct}    false    false 
    0.029393 sec     100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.054356 sec     100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.054359 sec     200     false      {'TransmissionMsg'  }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.079391 sec     100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.10439 sec      100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.10439 sec      200     false      {'TransmissionMsg'  }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.12943 sec      100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.12943 sec      400     false      {'DoorControlMsg'   }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.1544 sec       100     false      {'EngineMsg'        }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.1544 sec       200     false      {'TransmissionMsg'  }    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 

Остановите канал и очистите его от рабочей области.

stop(rxCh);
clear rxCh

Исследуйте полученное сообщение

Смотрите полученное сообщение, чтобы видеть, что прикладная база данных декодирует.

rxMsg(10, :)
rxMsg.Signals{10}
ans =

  1x8 timetable

       Time        ID     Extended        Name            Data        Length      Signals       Error    Remote
    ___________    ___    ________    _____________    ___________    ______    ____________    _____    ______

    0.10439 sec    100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 


ans = 

  struct with fields:

    VehicleSpeed: 50
       EngineRPM: 3.5696e+03

Извлеките все экземпляры заданного сообщения

Используйте обозначение MATLAB, чтобы извлечь все экземпляры заданного сообщения по наименованию.

allMsgEngine = rxMsg(strcmpi('EngineMsg', rxMsg.Name), :);
allMsgEngine(1:15, :)
ans =

  15x8 timetable

        Time         ID     Extended        Name            Data        Length      Signals       Error    Remote
    _____________    ___    ________    _____________    ___________    ______    ____________    _____    ______

    0.0043919 sec    100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.029393 sec     100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.054356 sec     100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.079391 sec     100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.10439 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.12943 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.1544 sec       100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.17939 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.2044 sec       100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.2294 sec       100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.25439 sec      100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.2794 sec       100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.3044 sec       100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.3294 sec       100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 
    0.3544 sec       100     false      {'EngineMsg'}    {1x8 uint8}      8       {1x1 struct}    false    false 

Постройте значения физического сигнала

Постройте значения декодируемых сигналов базы данных в зависимости от времени. Сошлитесь на метки времени сообщения и значения сигналов в переменных.

signalTimetable = canSignalTimetable(rxMsg, 'EngineMsg');
signalTimetable(1:15, :)
plot(signalTimetable.Time, signalTimetable.VehicleSpeed)
title('Vehicle Speed from EngineMsg', 'FontWeight', 'bold')
xlabel('Timestamp')
ylabel('Vehicle Speed')
ans =

  15x2 timetable

        Time         VehicleSpeed    EngineRPM
    _____________    ____________    _________

    0.0043919 sec          0             250  
    0.029393 sec          50          3569.6  
    0.054356 sec          50          3569.6  
    0.079391 sec          50          3569.6  
    0.10439 sec           50          3569.6  
    0.12943 sec           55          3621.3  
    0.1544 sec            55          3621.3  
    0.17939 sec           55          3621.3  
    0.2044 sec            55          3621.3  
    0.2294 sec            55          3621.3  
    0.25439 sec           55          3663.9  
    0.2794 sec            55          3663.9  
    0.3044 sec            55          3663.9  
    0.3294 sec            55          3663.9  
    0.3544 sec            54          3598.1  

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте