Блок Simulation 3D Camera предоставляет возможность выводить данные о семантической сегментации из сцены. Если вы добавляете новые элементы сцены или assets (такие как дорожные знаки или дороги), к пользовательской сцене, то в Редакторе Unreal®, необходимо применить правильный ID к тому элементу. Этот ID известен как stencil ID. Без правильного примененного ID шаблона блок Simulation 3D Camera не распознает элемент сцены и не отображает данные о семантической сегментации для него.
Например, это К Окну просмотра видео показывает знак Стоп, который был добавлен к пользовательской сцене. Окно экрана Семантической Сегментации не отображает знак Стоп, потому что знак Стоп пропускает ID шаблона.
Чтобы применить метку ID шаблона к элементу сцены, выполните эти шаги:
Откройте Нереальный Редактор из модели Simulink®, которая сконфигурирована, чтобы симулировать в 3D среде. Для получения дополнительной информации смотрите, Настраивают Сцены Используя Simulink и Нереальный Редактор.
В окне редактора выберите элемент сцены с недостающим ID шаблона.
На панели Details справа, в разделе Rendering, выбирают Render CustomDepth Pass.
Если вы не видите эту опцию, кликните по расширителю Show Advanced, чтобы показать все варианты рендеринга.
В поле CustomDepth Stencil Value введите идентификатор шаблона, который соответствует активу. Если вы добавляете актив в сцену из Интерфейса Automated Driving Toolbox™ для Нереального пакета поддержки Проектов Engine® 4, то вводите идентификатор шаблона, соответствующий тому типу актива, как показано в таблице. Если вы добавляете активы кроме тех показанных, то можно присвоить их неиспользованным идентификаторам. Если вы не присваиваете ID шаблона активу, то Нереальный Редактор присваивает тот актив ID 0
.
Примечание
Блок Simulation 3D Camera не поддерживает выход данных о семантической сегментации для маркировок маршрута. Даже если вы присваиваете ID шаблона маркировкам маршрута, блок игнорирует эту установку.
ID | Ввод |
---|---|
0
| Ни одно/значение по умолчанию |
1
| Создание |
2
| Не используемый |
3
| Другой |
4
| Не используемый |
5
| Полюс |
6
| Не используемый |
7
| Дорога |
8
| Тротуар |
9
| Растительность |
10
| Транспортное средство |
11
| Не используемый |
12
| Типовой дорожный знак |
13
| Знак Стоп |
14
| Дайте к знаку |
15
| Знак ограничения скорости |
16
| Знак ограничения по весу |
17-18
| Не используемый |
19
| Левый и правый предупредительный знак стрелы |
20
| Оставленный предупредительный знак двойной угловой скобки |
21
| Правильный предупредительный знак двойной угловой скобки |
22
| Не используемый |
23
| Правильный односторонний знак |
24
| Не используемый |
25
| Школьный автобус только подписывается |
26-38
| Не используемый |
39
| Знак перехода |
40
| Не используемый |
41
| Сигнал трафика |
42
| Изогните правильный предупредительный знак |
43
| Изогните оставленный предупредительный знак |
44
| Предупредительный знак стрелки вправо |
45-47
| Не используемый |
48
| Знак пересечения железной дороги |
49
| Уличный знак |
50
| Окольный предупредительный знак |
51
| Пожарный гидрант |
52
| Выйдите из знака |
53
| Знак велосипедной дорожки |
54-56
| Не используемый |
57
| Небо |
58
| Ограничение |
59
| Пандус эстакады |
60
| Дорожное ограждение |
61-66
| Не используемый |
67
| Олень |
68-70
| Не используемый |
71
| Баррикада |
72
| Мотоцикл |
73-255
| Не используемый |
Например, для знака Стоп, который пропускает ID шаблона, введите 13
.
Совет
Если вы добавляете ID шаблона для элементов сцены того же типа, можно скопировать (Ctrl+C) и вставить (Ctrl+V) элемент с добавленным ID шаблона. Скопированный элемент сцены включает ID шаблона.
Визуально проверьте, что правильный ID шаблона показывает при помощи пользовательского представления шаблона. В верхнем левом углу окна редактора кликните и выберите Buffer Visualization> Custom Stencil. Сцена отображает идентификаторы шаблона, заданные для каждого элемента сцены. Например, если вы добавили правильный ID шаблона в знак Стоп (13
) затем окно редактора, знак Стоп отображает Значение идентификатора шаблона 13
.
Если вы не установили Значение идентификатора шаблона для элемента сцены, то элемент появляется в черном цвете и не отображает ID шаблона.
Если вы не выбрали CustomDepth Stencil Value, то элемент сцены не появляется вообще в этом представлении.
Выключите пользовательское представление ID шаблона. В верхнем левом углу окна редактора нажмите Buffer Visualization и затем выберите Lit.
Если вы уже не сделали так, настраивал вашу модель Simulink, чтобы отобразить данные о семантической сегментации из блока Simulation 3D Camera. Для настройки в качестве примера смотрите Глубину и Визуализацию Семантической Сегментации Используя Нереальную Симуляцию Engine.
Запустите симуляцию и проверьте, что блок Simulation 3D Camera выводит правильные данные. Например, вот Окно экрана Семантической Сегментации с правильным ID шаблона, применился к знаку Стоп.
Simulation 3D Camera | Simulation 3D Scene Configuration