Правильный phd отфильтруйте без гипотезы обнаружения
correctUndetect( корректирует phd,Pd)phd фильтр, phd, с вероятностью обнаружения датчика, Pd. Если используется с ggiwphd, функция вычисляет вероятность генерации нулевых обнаружений с помощью текущего Гамма распределения фильтра. Если используется с gmphd, вероятность генерации нулевых обнаружений принята, чтобы быть нулем.
ggiwphd | gmphd | trackerPHD