INS

Симулируйте датчик INS

  • Библиотека:
  • Navigation Toolbox / Расположение Мультидатчика / Модели Датчика

    Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Расположение Мультидатчика / Модели Датчика

  • INS block

Описание

Блок симулирует датчик INS, который выходные параметры поврежденное шумом положение, скорость и ориентация на основе соответствующих входных параметров. Чтобы изменить уровень шума, существующего в выходе, можно варьироваться крен, тангаж, рыскание, положение и скоростная точность. Точность задана как стандартное отклонение шума.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Положение датчика INS относительно навигации структурирует в виде N-by-3 матрицу скаляров. N является количеством выборок.

Типы данных: single | double

Скорость датчика INS относительно навигации структурирует в виде N-by-3 матрицу скаляров. N является количеством выборок.

Типы данных: single | double

Ориентация датчика INS относительно навигации структурирует в виде любого 3 3 N массивом скаляров, где каждая страница массива (3х3 матрица) является матрицей вращения или как N-by-4 матрица скаляров, где каждая строка матрицы является четырьмя элементами кватерниона. N является количеством выборок.

Типы данных: single | double

Вывод

развернуть все

Положение датчика INS относительно системы координат навигации, возвращенной как N-by-3 матрица скаляров. N является количеством выборок во входе.

Типы данных: single | double

Скорость датчика INS относительно системы координат навигации, возвращенной как N-by-3 матрица скаляров. N является количеством выборок во входных параметрах.

Типы данных: single | double

Ориентация датчика INS относительно системы координат навигации, возвращенной любой как 3 3 N массивом скаляров, где каждая страница массива (3х3 матрица) является матрицей вращения или N-by-4 матрица скаляров, где каждая строка матрицы является четырьмя элементами кватерниона. Точный тип ориентации выход следует за типом входа ориентации. N является количеством выборок во входе.

Типы данных: single | double

Параметры

развернуть все

Точность измерения крена корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Крен задан как вращение вокруг x - ось корпуса датчика. Шум крена моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Roll accuracy в градусах.

Типы данных: single | double

Точность измерения тангажа корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Тангаж задан как вращение вокруг y - ось корпуса датчика. Шум тангажа моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Pitch Accuracy в градусах.

Типы данных: single | double

Точность измерения рыскания корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Рыскание задано как вращение вокруг z - ось корпуса датчика. Шум рыскания моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Yaw Accuracy в градусах.

Типы данных: single | double

Точность измерения положения корпуса датчика в метрах в виде неотрицательного действительного скаляра.

Шум положения моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Position Accuracy в градусах.

Типы данных: single | double

Точность скоростного измерения корпуса датчика в метрах в секунду в виде неотрицательного действительного скаляра.

Скоростной шум моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Velocity Accuracy в градусах.

Типы данных: single | double

Начальный seed алгоритма генератора случайных чисел в виде неотрицательного целого числа.

Типы данных: single | double

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution режим, можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink®, генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Смотрите также

|

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте