residual

Остаточные значения и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для insfilterMARG

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе прямой ковариации измерения и измерения состояния. measurement карты непосредственно к состояниям, заданным индексами, idx.

Входные параметры

свернуть все

insfilterMARGВ виде объекта.

Индекс вектора состояния измерения в виде N - вектор элемента из увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 22].

Значения состояния представляют:

СостояниеМодулиИндекс
Ориентация (части кватерниона) 1:4
Положение (NED)m5:7
Скорость (NED)m/s8:10
Угловое смещение Delta (XYZ)рад11:13
Скоростное смещение Delta (XYZ)m/s14:16
Геомагнитный вектор поля (NED)µT17:19
Смещение магнитометра (XYZ)µT20:22

Прямое измерение состояния в виде N - вектор элемента. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

Ковариация измерения в виде N-by-N матрица. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

Невязка измерения, возвращенная как 1 N вектором из действительных значений.

Остаточная ковариация, возвращенная как N-by-N матрица действительных значений.

Смотрите также

Введенный в R2020a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте