residual

Остаточные значения и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для insfilterMARG

Синтаксис

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе прямой ковариации измерения и измерения состояния. measurement карты непосредственно к состояниям, заданным индексами, idx.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` — `insfilterMARG` объект
объект

insfilterMARGВ виде объекта.

`idx` — Индекс вектора состояния измерения
N- вектор элемента из увеличивающихся целых чисел в области значений [1,22]

Индекс вектора состояния измерения в виде N - вектор элемента из увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 22].

Значения состояния представляют:

Состояние	Модули	Индекс
Ориентация (части кватерниона)		1:4
Положение (NED)	m	5:7
Скорость (NED)	m/s	8:10
Угловое смещение Delta (XYZ)	рад	11:13
Скоростное смещение Delta (XYZ)	m/s	14:16
Геомагнитный вектор поля (NED)	µT	17:19
Смещение магнитометра (XYZ)	µT	20:22

`measurement` — Прямое измерение состояния
N- вектор элемента

Прямое измерение состояния в виде N - вектор элемента. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

`measurementCovariance` — Ковариация измерения
N-by-N матрица

Ковариация измерения в виде N-by-N матрица. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

`res` — Невязка измерения
1 N вектором из действительных значений

Невязка измерения, возвращенная как 1 N вектором из действительных значений.

`resCov` — Остаточная ковариация
N-by-N матрица действительных значений

Остаточная ковариация, возвращенная как N-by-N матрица действительных значений.

Смотрите также

insfilterMARG

Введенный в R2020a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация