Exponenta Banner

residualgps

Остаточные значения и остаточная ковариация от измерений GPS для insfilterMARG

свернуть все на странице

Синтаксис

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance)
[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Описание

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе измерения положения GPS и ковариации.

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе измерения положения GPS и ковариации.

Входные параметры

свернуть все

insfilterMARGВ виде объекта.

Положение GPS-приемника в геодезической широте, долготе и высоте (LLA), заданный как действительный конечный вектор-строка с 3 элементами. Широта и долгота в градусах с севером и востоком, являющимся положительным. Высота исчисляется в метрах.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения положения GPS-приемника в m2 в виде 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED в m/s в виде вектора-строки с 3 элементами.

Типы данных: single | double

Скоростная ковариация измерения GPS-приемника в локальной системе координат NED в m/s2 в виде 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Положение и скоростная невязка, возвращенная как 1 3 вектор из действительных значений, если входные параметры только содержат информацию о положении и возвратились как 1 6 вектор из действительных значений, если входные параметры также содержат информацию о скорости.

Остаточная ковариация, возвращенная как 3х3 матрица действительных значений, если входные параметры только содержат информацию о положении, и 6 6 матрица действительных значений, если входные параметры также содержат информацию о скорости.

Смотрите также

|

Введенный в R2020a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка