Motion Platform

Платформа движения

Библиотека

Среда и цель

phasedenvlib

  • Motion Platform block

Описание

Блок Motion Platform моделирует движение нескольких платформ, таких как самолеты, наземные транспортные средства и/или получающие и передающие массивы датчиков, определяя их положения и скорости. Платформы проходят траектории, определенные исходными положениями и скоростями, согласно которой модели движения вы выбираете — ускоряющая модель или скорость. Положения платформы и скорости обновляются в каждом шаге симуляции. Кроме того, можно задать начальные ориентации для платформ и получить обновления ориентации.

Параметры

Model of object motion

Объектная модель движения в виде Velocity, Acceleration, или Custom. Когда вы устанавливаете этот параметр на Velocity, платформа следует за постоянной траекторией скорости во время каждого шага симуляции. Когда вы устанавливаете этот параметр на Acceleration, платформа следует за постоянной ускоряющей траекторией во время каждого шага симуляции. Когда вы устанавливаете параметр на Custom, движение платформы следует за последовательностью waypoints, заданного параметром Custom trajectory waypoints. Объект выполняет кусочную кубичную интерполяцию на waypoints, чтобы вывести положение и скорость на каждом временном шаге.

Initial position (m)

Задайте исходное положение платформы в метрах как 3 N матрицей, где каждый столбец представляет исходное положение платформы в форме [x;y;z]. Количество N является количеством платформ.

Initial velocity (m/s)

Задайте начальную скорость платформы в m/s как 3 N матрицей, где каждый столбец представляет начальную скорость платформы в форме [vx;vy;vz]. Количество N является количеством платформ. Этот параметр появляется только, когда вы устанавливаете Source of velocity или параметры Source of acceleration к Input port.

Source of velocity

Этот параметр появляется только, когда вы устанавливаете параметр Model of object motion на Velocity. Затем необходимо снабдить скоростными данными для модели. Задайте данные Source of velocity как любое прибытие из Property или Input port.

Source of velocityИспользуйте эти параметры модели или порты
Property

Параметр Initial position (m)

Параметр Velocity (m/s)

Input port

Параметр Initial position (m)

Параметр Initial velocity (m/s)

Vel входной порт

Velocity (m/s)

Задайте текущую скорость платформ в m/s как 3 N матрицей, где каждый столбец представляет текущую скорость платформы в форме [vx;vy;vz]. Этот параметр появляется только, когда вы устанавливаете параметр Model of object motion на Velocity и установленный параметр Source of velocity на Property.

Source of acceleration

Этот параметр появляется только, когда вы устанавливаете параметр Model of object motion на Acceleration. Затем необходимо предоставить ускоряющие значения для модели. Задайте данные Source of acceleration как любое прибытие из Property или Input port.

Источник ускоренияИспользуйте эти параметры модели или порты
Property

Параметр Initial Position (m)

Параметр Initial Velocity (m/s)

Параметр Acceleration (m/s^2)

Input port

Параметр Initial Position (m)

Параметр Initial Velocity (m/s)

Acl входной порт

Acceleration (m/s^2)

Задайте текущее ускорение платформ в м/с^2 как 3 N матрицей, где каждый столбец представляет текущее ускорение платформы в форме [ax;ay;az]. Этот параметр появляется, когда вы устанавливаете параметр Model of object motion на Acceleration и установленный параметр Source of acceleration на Property.

Custom trajectory waypoints

Пользовательская траектория waypoints в виде M с действительным знаком-by-L матрица или M-by-L-by-N массив. M является количеством waypoints. L равняется или 4 или 7.

  • Когда L равняется 4, первый столбец указывает время, в которое измеряется положение платформы. 2-ми через 4-е столбцы являются измерения положения в x, y, и координаты z. Скорость выведена из измерений положения.

  • Когда L равняется 7, 5-ми через седьмые столбцы в матрице являются скоростные измерения в x, y, и координаты z.

Когда вы устанавливаете параметр Custom trajectory waypoints на 3D массив, количество страниц, N, представляете количество платформ. Единицы измерения времени находятся в секундах, модули положения исчисляются в метрах, и скоростные единицы исчисляются в метрах в секунду.

Чтобы включить это свойство, установите свойство Model of object motion на Custom.

Mechanical scanning mode

Механический режим сканирования для платформы в виде None, Circular, или Sector, где None значение по умолчанию. Когда вы устанавливаете параметр Mechanical scanning mode на Circular, скан платформы по часовой стрелке 360 градусов постоянно в области азимутального направления осей ориентации платформы. Когда вы устанавливаете параметр Mechanical scanning mode на Sector, платформа сканирует по часовой стрелке в азимутальном направлении в осях ориентации платформы в диапазоне, указанном параметром Azimuth scan angle span (deg). Когда скан платформы достигает пределов промежутка, скан инвертирует направление и сканирует назад к другому пределу скана. Сканирование происходит в осях ориентации платформы.

Initial scan angle (deg)

Начальный угол сканирования платформы в виде 1 N вектором, где N является количеством платформ. Сканирование происходит в системе локальной координаты платформы. Параметр Initial orientation axes задает исходную систему локальной координаты. В начале симуляции оси ориентации, заданные Initial orientation axes, вращаются углом, заданным в InitialScanAngle Параметр Initial scan angle (deg). Значением по умолчанию является нуль. Модули в градусах. Этот параметр применяется, когда вы устанавливаете параметр Mechanical scanning mode на Circular или Sector.

Azimuth scan angle span (deg)

Угол азимута охватывает в виде N-by-2 матрицу, где N является количеством платформ. Каждая строка матрицы указывает диапазон скана соответствующей платформы в форме [ScanAngleLowerBound ScanAngleHigherBound]. Значением по умолчанию является [-60 60]. Модули в градусах. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Mechanical scanning mode на Sector.

Azimuth scan rate (deg/s)

Частота развертки азимута в виде 1 N вектором, где N является количеством платформ. Каждая запись в векторе является частотой развертки азимута для соответствующей платформы. Значением по умолчанию являются 10 степеней/секунда. Модули находятся в степенях/секунда. Чтобы включить этот параметр, установите параметр Mechanical scanning mode на Circular или Sector.

Initial orientation axes

Задайте три оси, которые задают начальную локальную систему координат (x,y,z) в платформе как 3 3 N матрицей. Каждый столбец матрицы представляет ось системы локальной координаты. Эти три оси должны быть ортонормированы.

Enable orientation axes output

Установите этот флажок, чтобы получить мгновенные оси ориентации платформы через выходной порт LAxes. Порт появляется только, когда флажок устанавливается.

Source of elapsed simulation time

Задайте источник для прошедшего времени симуляции как Auto или Derive from reference input port. Когда вы выбираете Auto, блок вычисляет прошедшее время. Когда вы выбираете Derive from reference input port, блок использует длительность времени опорного сигнала, переданного в Ref входной порт.

Inherit sample rate

Установите этот флажок, чтобы наследовать частоту дискретизации от восходящих блоков. В противном случае задайте частоту дискретизации с помощью параметра Sample rate (Hz).

Sample rate (Hz)

Задайте частоту дискретизации сигнала (в герц) как положительная скалярная величина. Этот параметр появляется только, когда параметр Inherit sample rate не выбран.

Simulate using

Блокируйте метод симуляции в виде Interpreted Execution или Code Generation. Если вы хотите, чтобы ваш блок использовал интерпретатор MATLAB®, выбрал Interpreted Execution. Если вы хотите, чтобы ваш блок запустился как скомпилированный код, выбрал Code Generation. Скомпилированный код требует, чтобы время скомпилировало, но обычно запускается быстрее.

Интерпретированное выполнение полезно, когда вы разрабатываете и настраиваете модель. Блок запускает базовую Систему object™ в MATLAB. Можно изменить и выполнить модель быстро. Когда вы удовлетворены своими результатами, можно затем запустить блок с помощью Code Generation. Долгие симуляции запускаются быстрее, чем они были бы в интерпретированном выполнении. Можно запустить повторенное выполнение без перекомпиляции. Однако, если вы изменяете какие-либо параметры блоков, затем блок автоматически перекомпилировал перед выполнением.

При установке этого параметра необходимо учесть полный режим симуляции модели. Таблица показывает, как параметр Simulate using взаимодействует с полным режимом симуляции.

Когда модель Simulink® находится в Accelerator режим, блочный режим, заданный с помощью Simulate using, заменяет режим симуляции.

Ускоряющие режимы

Блокируйте симуляциюПоведение симуляции
NormalAcceleratorRapid Accelerator
Interpreted ExecutionБлок выполняет использование интерпретатора MATLAB.Блок выполняет использование интерпретатора MATLAB.Создает независимый исполняемый файл из модели.
Code GenerationБлок скомпилирован.Все блоки в модели скомпилированы.

Для получения дополнительной информации смотрите Выбор Simulation Mode (Simulink).

Порты

Примечание

Порты ввода и вывода блока соответствуют параметрам ввода и вывода, описанным в step метод базового Системного объекта. Смотрите ссылку в нижней части этой страницы.

ПортОписаниеПоддерживаемые типы данных
VelСкорость платформы вводитсяПлавающая точка двойной точности
AclУскорение платформы вводитсяПлавающая точка двойной точности
RefОпорный сигнал вводитсяПлавающая точка двойной точности
PosПоложение платформы выводитсяПлавающая точка двойной точности
VelСкорость платформы выводитсяПлавающая точка двойной точности
LAxesОриентация платформы выводитсяПлавающая точка двойной точности

Смотрите также

Введенный в R2014b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте