Документация

Number of bodies (total, excluding ground) — Эта статистическая величина обеспечивает общее количество тел, существующих в механической системе. Этот номер равняется сумме двух типов тел: твердые компоненты и гибкие тела. Для получения дополнительной информации см. статистические описания для этих типов тел.

Number of rigidly connected components (excluding ground) — Эта статистическая величина обеспечивает количество твердых компонентов, существующих в механической системе. Твердые компоненты являются подмножествами жестко соединенных блоков, которые представляют твердые тела или сети жесткой рамы в модели. Эти подмножества включают блоки из библиотеки Body Elements, включая подбиблиотеку Variable Mass, а также блоки Rigid Transform.

Твердые связи в твердом компоненте могут включать блоки Rigid Transform, но не блоки Weld Joint. блоки Rigid Transform обеспечивают твердые связи между блоками в том же твердом компоненте. блоки Weld Joint, как все блоки соединений, обеспечивают связи между блоками в различных твердых компонентах.

Эта статистическая величина исключает из количества любой твердый компонент, который твердо соединяется с блоками World Frame.

Number of flexible bodies — Эта статистическая величина обеспечивает количество гибких тел, существующих в механической системе. Они соответствуют отдельным блокам из подбиблиотеки Flexible Bodies.

Каждое отдельное гибкое тело блокирует количества как один в этой статистической величине. Например, два гибких блока тела, непосредственно соединенные через количество линии системы координат как два, разделяют гибкие тела.

Гибкие тела не объединяются ни с какими твердыми блоками компонента. Например, если два гибких блока тела соединяются через блок Rigid Transform, то блок Rigid Transform составляет твердый компонент, втиснутый между двумя отдельными гибкими телами.

Number of joints (total) — Эта статистическая величина обеспечивает общее количество соединений, существующих в механической системе. Этот номер равняется сумме трех типов соединений: явное дерево, сокращение и неявные соединения 6-DOF. Для получения дополнительной информации см. статистические описания для этих типов соединений.

Number of explicit tree joints — Эта статистическая величина обеспечивает количество соединений в механической системе, которые соответствуют явным блокам соединений. Этот номер исключает соединения, которые сокращаются, чтобы открыть кинематические замкнутые цепи.

Number of implicit 6-DOF tree joints — Эта статистическая величина обеспечивает количество соединений 6-DOF в механической системе, которые не соответствуют явным блокам соединений. Simscape Multibody добавляет одно неявное соединение 6-DOF для каждого фрагмента системы, которая отключается от наземного тела. Такие неявные соединения никогда не создают кинематические замкнутые цепи и поэтому никогда не сокращаются.

Number of cut joints — Эта статистическая величина обеспечивает количество соединений, которые сокращаются из механической системы для того, чтобы открыть все ее закрытые кинематические замкнутые цепи. Количество соединений сокращения равняется количеству замкнутых циклов, существующих в системе.

Number of constraints — Эта статистическая величина обеспечивает общее количество ограничений в механической системе. Этот номер включает ограничительные элементы, происходящие от явных ограничительных блоков, а также сгенерированных от сетей ремня. Это не включает ограничения, происходящие от соединений сокращения.

Number of tree degrees of freedom (total) — Эта статистическая величина обеспечивает общее количество степеней свободы в механической системе перед приложением любых уравнений ограничений. Этот номер равняется сумме общего количества неразрезанных объединенных степеней свободы и общего количества степеней свободы тела. Для получения дополнительной информации см. статистические описания для Number of tree joint degrees of freedom и Number of flexible body degrees of freedom.

Number of tree joint degrees of freedom — Эта статистическая величина обеспечивает количество неразрезанных объединенных степеней свободы в механической системе. Этот номер равняется сумме всех степеней свободы, которые обеспечивают неразрезанные соединения. Это исключает степени свободы, сопоставленные с соединениями сокращения.

Number of flexible body degrees of freedom — Эта статистическая величина обеспечивает количество степеней свободы тела в механической системе. Этот номер равняется сумме всех степеней свободы, которые обеспечивают гибкие тела. Твердые компоненты не имеют никаких степеней свободы и не способствуют этой статистической величине.

Number of position constraint equations (total) — Эта статистическая величина обеспечивает количество скалярных уравнений, которые налагают ограничения положения на механическую систему. Уравнения ограничений являются результатом трех типов блоков: ограничения, соединения и блоки ремня. Блоки соединений вносят уравнения ограничений, только если соединения сокращаются. Количество уравнений ограничений положения, которые вносит соединение сокращения, равняется шесть минус количество степеней свободы, которое обеспечивает соединение.

Number of position constraint equations (non-redundant) — Эта статистическая величина обеспечивает количество уникальных уравнений ограничений положения, сопоставленных с моделью. Этот номер меньше, чем или равен общему количеству уравнений ограничений положения. Различием между этими двумя является количество избыточных уравнений ограничений положения, которым удовлетворяют каждый раз, когда уникальным уравнениям ограничений положения удовлетворяют. Simscape Multibody пытается удалить уравнения, содержащие посторонние корни, чтобы улучшать производительность симуляции.

Number of mechanism degrees of freedom (minimum) — Эта статистическая величина обеспечивает нижнюю границу на количестве степеней свободы в механической системе. Это равняется различию между общим количеством (неограниченных) степеней свободы и количеством безызбыточных уравнений ограничений положения. Фактическое количество степеней свободы может превысить эту нижнюю границу, если Simscape Multibody не удается обнаружить уравнение ограничений положения.

Некоторые уравнения ограничений положения становятся избыточными только в определенных настройках. Если уравнение становится избыточным в процессе моделирования, фактическое количество степеней свободы в модели может измениться. Однако тот номер должен все еще равняться или превысить нижнюю границу, которую обеспечивает эта статистическая величина.

State vector size — Эта статистическая величина обеспечивает количество скалярных значений в векторе состояния механической системы.

Average number of degrees of freedom in kinematic loops — Эта статистическая величина обеспечивает среднее количество степеней свободы в закрытых кинематических замкнутых цепях механической системы. Средний номер взят по всем циклам в системе. Если система не имеет никаких кинематических замкнутых цепей, этот номер равняется нулю.