Inertia Sensor
Датчик, чтобы измерить инерционные свойства групп тела или механизмов
- Библиотека:
Simscape / Мультитело / Элементы Тела
Описание
Используйте блок Inertia Sensor, чтобы измерить инерционные свойства для наборов элементов тела в вашей модели Simscape Multibody. Параметры, которые может измерить блок Inertia Sensor, включают:
Масса
Центр массы
Матрица инерции
Матрица инерции в центре
Основная матрица инерции
Ориентация основной системы координат инерции
Блок Inertia Sensor соединяется с системой координат в вашей модели Simscape Multibody и использует систему координат, чтобы определить, какая группа тела или механизм измеряются.
Группа тела является набором всех элементов тела, которые соединяются друг с другом непосредственно или через твердые преобразования. Группа тела может включать твердые блоки, блоки инерции, переменные массовые блоки или гибкие блоки тела. По умолчанию два элемента тела, которые соединяются сварным швом, не считаются частью той же группы тела, хотя можно принять решение сгруппировать эти тела со свойством Span Weld Joints.
Механизм является набором всех связанных элементов тела в модели. С механизмами можно принять решение исключить основанные тела со свойством Exclude Grounded Bodies. Основанное тело является любым твердым телом, которое жестко соединено к World Frame.
Порты
Входной параметр
S — Порт Sensor
система координат
Порт Sensor, чтобы присоединить к системе координат в модели. Используйте этот порт, чтобы определить, какая группа тела или механизм измеряются.
M — Пользовательский порт системы координат измерения
система координат
Когда Custom выбран, второй порт, M, появляется на блоке Inertia Sensor. Блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно системы координат, соединенной с портом M.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите параметр Measurement Frame на Custom.
Вывод
m — Масса
скаляр
Общая масса для набора элементов тела.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите флажок Mass.
com — Центр массы
вектор
Центр массы для набора элементов тела.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите флажок Center of Mass.
I — Матрица инерции
матрица
Матрица инерции для набора элементов тела.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите флажок Inertia Matrix.
Ic — Матрица инерции в центре
матрица
Матрица инерции в центре для набора элементов тела.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите флажок Centered Inertia Matrix.
Ip — Основная матрица инерции
матрица
Основная матрица инерции для набора элементов тела.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите флажок Principal Inertia Matrix.
R — Матрица вращения
матрица
Матрица вращения для ориентации основной инерции структурирует относительно системы координат измерения.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите флажок Rotation Matrix.
Параметры
Sensor Extent — Определите степень, что блок Inertia Sensor измеряется
Body Group (значение по умолчанию) | Mechanism
Степень, что блок Inertia Sensor измеряется, заданный как Body Group или Механизм.
Body GroupКогда
Body Groupвыбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства для набора элементов тела, которые соединяются друг с другом непосредственно или через твердые преобразования. Это включает тело, инерцию, переменную массу или гибкие тела.MechanismКогда
Mechanismвыбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства для всех связанных элементов тела в модели.
Sensor Extent: Span Weld Joints — Включайте тела, соединенные сварными швами в группе тела
cleared (значение по умолчанию) | проверяемый
Если выбрано, эта опция заставляет группы тела включать элементы тела, которые соединяются через сварной шов.
Зависимости
Чтобы включить эту опцию, установите Sensor Extent на Body Group.
Sensor Extent: Exclude Grounded Bodies — Не измеряйте инерционные свойства основанных тел
cleared (значение по умолчанию) | проверяемый
Если выбрано, эта опция заставляет блок Inertia Sensor измерять инерционные свойства для набора элементов тела, соединенных с тем же механизмом как блок Inertia Sensor, исключая любые основанные тела.
Зависимости
Чтобы включить эту опцию, установите Sensor Extent на Mechanism.
Measurement Frame — Определите систему координат, которую блок Inertia Sensor использует для измерений
Attached (значение по умолчанию) | World | Custom
AttachedКогда
Attachedвыбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно той же системы координат, которая соединяется с портом S.WorldКогда
Worldвыбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно World Frame.CustomКогда
Customвыбран, порт M осушен. Блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно системы координат, соединенной с портом M.
Mass — Общая масса измеренных тел
cleared (значение по умолчанию) | проверяемый
Установите флажок Mass, чтобы измерить массу набора элементов тела.
Center of Mass — Центр массовых координат
cleared (значение по умолчанию) | проверяемый
Установите флажок Center of Mass, чтобы измерить центр массы набора элементов тела, вывести как вектор 3 на 1 относительно системы координат измерения. Если масса измеренной группы тела или механизма является нулем, центр массы не определен, и ошибка периода выполнения происходит.
Inertia Matrix — Измерение тензора инерции
cleared (значение по умолчанию) | проверяемый
Установите флажок Inertia Matrix, чтобы измерить тензор инерции набора элементов тела, вывести как 3х3 матрица относительно системы координат измерения.
Centered Inertia Matrix — Измерение тензора инерции относительно системы координат в центре
cleared (значение по умолчанию) | проверяемый
Установите флажок Centered Inertia Matrix, чтобы измерить тензор инерции набора элементов тела, вывести как 3х3 матрица относительно системы координат в центре. Система координат в центре является системой координат, источник которой совпадает с центром массы и чьи оси выравниваются с теми из системы координат измерения. Если масса измеренной группы тела или механизма является нулем, матрица инерции в центре не определена, и ошибка периода выполнения происходит.
Principal Inertia Matrix — Измерение тензора инерции относительно основной системы координат инерции
cleared (значение по умолчанию) | проверяемый
Установите флажок Principal Inertia Matrix, чтобы измерить тензор инерции набора элементов тела, вывести как 3х3 матрица относительно основной системы координат инерции. Основная система координат инерции является системой координат с источником, который совпадает с центром массы и осей, которые выравниваются с основными осями инерции. Если масса измеренной группы тела или механизма является нулем, основная матрица инерции не определена, и ошибка периода выполнения происходит.
Rotation Matrix — Ориентация основной системы координат инерции
cleared (значение по умолчанию) | проверяемый
Установите флажок Rotation Matrix, чтобы измерить ориентацию основных осей инерции относительно системы координат измерения как 3х3 матрица. Если масса измеренной группы тела или механизма является нулем, матрица вращения не определена, и ошибка периода выполнения происходит.
Graphic: Type — Установка визуализации датчика
Principal Inertia Frame (значение по умолчанию) | Equivalent Inertia Ellipsoid | None
Отображение инерционных свойств для обнаруженного набора элементов тела в виде Основной Системы координат Инерции, Эквивалентного Эллипсоида Инерции или Ни одного.
Principal Inertia FrameКогда
Principal Inertia Frameвыбран, инерционные свойства показываются триадой осей в твердом объекте.Equivalent Inertia EllipsoidКогда
Equivalent Inertia Ellipsoidвыбран, инерционные свойства показываются эллипсоидом, который имеет ту же массу, моменты и продукты инерции как группа обнаруживаемых тел.NoneКогда
Noneвыбран, инерционные свойства не отображены.
Graphic: Size — Размер дисплея для основной системы координат инерции
20 pixels (значение по умолчанию) | positive scalar
Выберите размер дисплея для основной системы координат инерции.
Зависимости
Чтобы включить эту опцию, установите Graphic Type на Principal Inertia Frame.
Visual Properties — Параметризация для цвета и непрозрачности
Simple (значение по умолчанию) | Advanced
Параметризация для определения визуальных свойств. Выберите Simple задавать рассеянный цвет и непрозрачность. Выберите Advanced задавать больше визуальных свойств, таких как Specular Color, Ambient Color, Emissive Color и Shininess.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Type на From Geometry или Marker.
Color — Истинный цвет как [R, G, B] вектор по шкале 0–1
[0.5 0.5 0.5]
Цветной вектор RGB с красным (R), зеленый (G), и синий (B), окрашивает суммы заданными по шкале 0–1. Палитра цветов предоставляет альтернативе интерактивные средние значения определения цвета. Если вы изменяете настройки Visual Properties к Advanced, цвет, заданный в этом параметре, становится вектором Diffuse Color.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите:
Type к
Marker.Visual Properties к
Simple.
Opacity — Графическая непрозрачность
1.0 (значение по умолчанию) | скаляр в области значений от 0 до 1
Графическая непрозрачность в виде скаляра в области значений от 0 до 1. Скаляр 0 соответствует абсолютно прозрачный, и скаляр 1 соответствует абсолютно непрозрачный.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите:
Type к
MarkerVisual Properties к
Simple
Diffuse Color — Истинный цвет как [R, G, B] вектор по шкале 0–1
[0.5 0.5 0.5]
Истинный цвет под прямым белым светом, заданным как [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент задает цветную непрозрачность также по шкале 0–1. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите:
Type к
Marker.Visual Properties к
Advanced.
Specular Color 'HighlightColor'
[0.5 0.5 0.5 1.0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор | четырехэлементный вектор
Цвет зеркальных подсветок в виде [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите:
Type к
From GeometryилиMarkerVisual Properties к
Advanced
Ambient Color ShadowColor
[0.15 0.15 0.15 1.0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор | четырехэлементный вектор
Цвет зон молчания в рассеянном рассеянном свете в виде [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите:
Type к
From GeometryилиMarkerVisual Properties к
Advanced
Emissive Color — Цвет самоосвещения
[0.0 0.0 0.0 1.0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор | четырехэлементный вектор
Графический цвет из-за сам освещение в виде [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент (A) задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите:
Type к
From GeometryилиMarkerVisual Properties к
Advanced
Shininess — Подсветите резкость
75 (значений по умолчанию) | скаляр со значением, ограниченным к 0–128
Резкость зеркальных легких отражений в виде скалярного номера по шкале 0–128. Увеличьте значение блеска для меньших но более резких подсветок. Уменьшите значение для больших но более сглаженных подсветок.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите:
Type к
From GeometryилиMarkerVisual Properties к
Advanced