Вычисление крутящих моментов привода Используя обратную динамику
Этот пример иллюстрирует использование приведения в действие движения, чтобы определить крутящие моменты привода, необходимые для робота, чтобы достигнуть данной сварочной задачи. Система состоит из семи роботов степени свободы, несущих сварочный факел. Совет факела должен проследить свариваемые соединения. В этом примере совет факела сделан проследить (использование приведения в действие движения) знак "плюс", круг и знак зодиака на заготовке. Факел стартуется заготовка при переходе между различными формами. Движение сварочного факела задано, и крутящие моменты привода, требуемые в различных соединениях робота достигнуть этого движения, вычисляется.
