Можно импортировать модель URDF в среду Simscape™ Multibody™. Процесс импорта происходит на одном шаге на основе smimport функция. smimport функция преобразует модель URDF непосредственно в эквивалентную модель Simscape Multibody.
В этом примере показано, как импортировать модель Onshape® гуманоидного блока робота. Модель включает различные части (” ссылки” на жаргоне URDF) представление туловища, головы и конечностей робота. Части соединяются через шарнирные соединения и сварные швы (” непрерывный” и “зафиксированный” соответственно). Эта модель идентична показанному в Импорте Гуманоидная Модель Onshape. Можно открыть модель от командной строки MATLAB® путем ввода команды:
open sm_humanoid.urdf
Схематичная модель
Используйте smimport функционируйте, чтобы импортировать модель URDF:
urdfModel = 'sm_humanoid.urdf'; smimport(urdfModel);
Функция генерирует модель Simscape Multibody гуманоидного робота. Расширение файла требуется, чтобы идентифицировать файл импорта как URDF. Обновите импортированную модель (во вкладке Modeling, нажмите Update Model.), чтобы открыть статическую визуализацию в начальном состоянии. Рисунок показывает результаты.
Основывайтесь на модели, например, путем добавления систем управления, чтобы привести в движение различные соединения. Для управляемого примера, в командной строке MATLAB вводят sm_import_humanoid_urdf. Симулируйте модель, чтобы просмотреть простую анимацию.
