Gazebo Subscribe

Получите пользовательские сообщения от сервера Gazebo

  • Библиотека:
  • Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

  • Gazebo Subscribe block

Описание

Блок Gazebo Subscribe получает пользовательские сообщения от сервера Gazebo на основе темы и типа сообщения, что блок задает. Блок выводит последнее сообщение, полученное как сигнал шины, Msg, и булевская переменная, IsNew, который указывает, было ли сообщение получено во время предыдущего временного шага.

Чтобы получить пользовательские сообщения, соединитесь с симуляцией Gazebo. Откройте маску блока и нажмите Configure Gazebo network and simulation settings.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB® и Gazebo для обмена данными и отправки команд.

Ограничения

  • Модели, которые используют этот блок, не поддерживают Генерацию кода или Быстрый Режим Accelerator.

Порты

Вывод

развернуть все

Состояние пользовательского сообщения получило, выход как булевская переменная, которая указывает ли блок выход Msg был получен в предыдущем временном шаге.

Типы данных: Boolean

Gazebo пользовательское сообщение, выход как сигнал шины, с элементами, относящимися к определенному Topic и Message type.

Msg выведите всегда выводит новое полученное сообщение.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Чтобы получить тему от существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы видеть список доступных тем. Чтобы соединиться с симуляцией Gazebo, нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы ввести пользовательскую тему без активной связи Gazebo, выберите Specify your own. Используйте Topic параметр, чтобы ввести имя сообщения.

Название темы пользовательского сообщения в виде строки.

Чтобы получить тему от существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы видеть список доступных тем. Чтобы соединиться с симуляцией Gazebo, нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы задать тему без соединения, выберите Specify your own.

Нажмите Select, чтобы получить список типов сообщений, доступных в Gazebo. Если вы выбираете свой Topic от связанной симуляции Gazebo этот параметр устанавливается автоматически.

Шаг расчета указывает на интервал, в котором сообщения получены от средства моделирования Gazebo.

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте