В этом примере показано, как использовать Модель Движения Пробела Задачи, чтобы следовать за пространственной траекторией задачи.
Этот пример использует робота манипулятора Киновой Gen3. Загрузите модель с помощью loadrobot
.
[gen3,metadata] = loadrobot("kinovaGen3",'DataFormat','column'); initialConfig = homeConfiguration(gen3); targetPosition = trvec2tform([0.6 -.1 0.5])
targetPosition = 4×4
1.0000 0 0 0.6000
0 1.0000 0 -0.1000
0 0 1.0000 0.5000
0 0 0 1.0000
Откройте модель Simulink.
open_system("followTaskSpaceTrajectoryModel.slx")
Блок Transform Trajectory создает траекторию между гомогенной начальной буквой, преобразовывают матрицу исполнительного элемента конца Gen3 и целевое положение по 3
интервал второго раза.
Объединенная Модель Движения Пробела использует RigidBodyTree, gen3
, вычислить объединенные положения, чтобы следовать за траекторией. Объединенные положения преобразованы в гомогенный, преобразовывают матрицы и затем конвертированное к вектору сдвига так, чтобы было легче визуализировать.
Объединенные целевые положения и расчетные объединенные значения от Модели connect Движения Пробела Задачи до блока Scope. Используя легенду, можно выбрать меньший набор сигналов соответствовать лучшей ясности. Заметьте что x
Y
, и z
положения исполнительного элемента конца соответствуют тесно с x
Y
, и z
положения траектории к целевой позиции.