Сгенерируйте трапециевидную траекторию скорости

В этом примере показано, как сгенерировать трапециевидную траекторию скорости с помощью блока Trapezoidal Velocity.

Откройте модель. waypoints заданы в маске блока. Положение и скорость, выходные параметры являются подключением к осциллографам и положению, построены к Графику XY. Вход Time является только сигналом пандуса симулировать время, прогрессируя.

open_system('trapvel_traj_ex1.slx')

Запустите Симуляцию. Первый рисунок показывает выход q вектор для положений траектории. Второй рисунок показывает qdd вектор для скорости. Заметьте трапециевидный профиль для каждого waypoint перехода. График XY показывает фактическую 2D траекторию, которая поражает заданный waypoints.

Положения

Скорости

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте