Exponenta Banner

hinffc

Синтез H-бесконечности полного контроля

свернуть все на странице

Синтаксис

[K,CL,gamma] = hinffc(P,nmeas)
[K,CL,gamma] = hinffc(P,nmeas,gamTry)
[K,CL,gamma] = hinffc(P,nmeas,gamRange)
[K,CL,gamma] = hinffc(___,opts)
[K,CL,gamma,info] = hinffc(___)

Описание

Синтез полного контроля принимает, что контроллер может непосредственно влиять и на вектор состояния x и на сигнал ошибки z. Синтез с hinffc двойная из проблемы полной информации, покрытой hinffi. Для общего H ∞ синтез, использовать hinfsyn.

[K,CL,gamma] = hinffc(P,nmeas) вычисляет закон -оптимального-управления H

u=[u1u2]=Ky

для объекта P. Объект описан уравнениями пространства состояний:

dx=Ax+B1w+u1z=C1x+D11w+u2y=C2x+D21w.

Здесь,

  • w представляет входные параметры воздействия

  • u 1 представляет входные параметры, которые влияют на вектор состояния

  • u 2 представляет входные параметры, которые влияют на ошибку

  • z представляет ошибку выходные параметры, которые будут сохранены маленьким

  • y представляет измерение выходные параметры

nmeas количество измерений y, который должен быть последними выходными параметрами P. Матрица усиления K минимизирует H ∞ норма передаточной функции с обратной связью CL от воздействия сигнализирует о w к сигналам ошибки z.

[K,CL,gamma] = hinffc(P,nmeas,gamTry) вычисляет матрицу усиления для целевого уровня эффективности gamTry. Определение gamTry может быть полезным, когда оптимальная достижимая эффективность лучше, чем вам нужно для вашего приложения. В этом случае меньше оптимальное решение может иметь меньшие усиления и быть более численно хорошо подготовлено. Если gamTry не достижимо, hinffc возвращается для K и CL, и Inf для gamma.

[K,CL,gamma] = hinffc(P,nmeas,gamRange) ищет область значений gamRange для лучшей достижимой эффективности. Укажите диапазон с вектором из формы [gmin,gmax]. Ограничение поисковой области значений может ускорить расчет путем сокращения количества итераций, выполняемых, чтобы протестировать различные уровни эффективности.

[K,CL,gamma] = hinffc(___,opts) задает дополнительные опции расчета. Создать optsИспользование hinfsynOptions. Задайте opts после всех других входных параметров.

[K,CL,gamma,info] = hinffc(___) возвращает структуру, содержащую дополнительную информацию о H ∞ расчет синтеза. Можно использовать этот аргумент с любым из предыдущих синтаксисов.

Входные параметры

свернуть все

Объект в виде модели LTI, такой как пространство состояний (ss) модель. Если P обобщенная модель в пространстве состояний с неопределенными или настраиваемыми блоками системы управления, затем hinffc использует номинальную стоимость или текущее значение тех элементов.

Создайте P так, чтобы это имело разделенную форму

dx=Ax+B1w+u1z=C1x+D11w+u2y=C2x+D21w.

Здесь,

  • w представляет входные параметры воздействия

  • u 1 представляет входные параметры, которые влияют на вектор состояния

  • u 2 представляет входные параметры, которые влияют на ошибку

  • z представляет ошибку выходные параметры, которые будут сохранены маленьким

  • y представляет измерение выходные параметры

Создайте P таким образом, что nmeas измерением выходные параметры являются последние выходные параметры.

Для получения информации об условиях, наложенных на матрицы объекта и как программное обеспечение обращается к ним, смотрите hinfsyn.

Количество выходных сигналов измерения на объекте в виде неотрицательного целого числа. hinffc берет последний nmeas объект выходные параметры как измерения y. Возвращенная матрица усиления K имеет nmeas входные параметры.

Целевой уровень эффективности в виде положительной скалярной величины. hinffc попытки вычислить усиление матрицируют таким образом, что H ∞ системы с обратной связью не превышает gamTry. Если этот уровень эффективности достижим, то возвращенная матрица усиления имеет gamma ≤ gamTry. Если gamTry не достижимо, hinffc возвращает пустую матрицу.

Область значений эффективности для поиска в виде вектора из формы [gmin,gmax]. hinffc команда тестирует только уровни эффективности в той области значений. Это возвращает матрицу усиления с эффективностью:

  • gamma ≤ gmin, когда gmin достижимо.

  • gmin <gamma <gmax, когда gmax достижимо и но gmin не.

  • gamma = Inf когда gmax не достижимо. В этом случае, hinffc возвращается для K и CL.

Если вы знаете, что область значений выполнимых уровней эффективности, указывая этот диапазон может ускорить расчет путем сокращения количества итераций, выполняемых hinffc протестировать различные уровни эффективности.

Дополнительные опции для расчета в виде опции возражают, что вы создаете использование hinfsynOptions. Доступные параметры включают отображающийся прогресс алгоритма в командную строку, выключая автоматическое масштабирование и регуляризацию, и задавая метод оптимизации. Для получения дополнительной информации смотрите hinfsynOptions.

Выходные аргументы

свернуть все

Матрица усиления, возвращенная как матрица или []. Матричными усилением размерностями является nu-by-nmeas, где nu является количеством состояний плюс количество ошибки выходные параметры P (выходные параметры, не включенные в nmeas).

Если вы предоставляете gamTry или gamRange и заданные значения эффективности не достижимы, затем K = [].

Передаточная функция с обратной связью, возвращенная как пространство состояний (ss) объект модели или []. Возвращенный уровень эффективности gamma H ∞ норма CL.

Если вы предоставляете gamTry или gamRange и заданные уровни эффективности не достижимы, затем CL = [].

Эффективность с обратной связью, возвращенная как неотрицательное скалярное значение или Inf. Этим значением является H ∞ норма CL. Если вы не обеспечиваете уровни эффективности, чтобы протестировать использование gamTry или gamRange, затем gamma лучший достижимый уровень эффективности.

Если вы обеспечиваете gamTry или gamRange, затем gamma фактический уровень эффективности, достигнутый матрицей усиления, вычисленной для лучшего передающего уровня эффективности, который пробует функция. Если заданные уровни эффективности не достижимы, то gamma = Inf.

Дополнительные данные о синтезе, возвращенные как структура или [] (если заданный уровень эффективности не достижим). info имеет следующие поля.

Поле Описание
gamma

Уровень эффективности использовался для расчета матрицы усиления K, возвращенный как неотрицательный скаляр. Как правило, hinffc тесты несколько целевых уровней эффективности и возвращают матричное соответствие усиления лучшему передающему уровню эффективности (см. раздел Algorithms hinfsyn для деталей). Значение info.gamma верхний предел фактической достигнутой эффективности, возвращенной как выходной аргумент gamma.

Y

Решение Riccati Y ∞ для уровня эффективности info.gamma, возвращенный как матрица. Для получения дополнительной информации смотрите раздел Algorithms hinfsyn.

Preg

Упорядоченный объект, используемый для hinffc расчет, возвращенный как пространство состояний (ss) объект модели. По умолчанию, hinffc автоматически добавляет дополнительные воздействия и ошибки к объекту, чтобы гарантировать, что он соответствует определенным условиям (см. раздел Algorithms hinfsyn). Поле info.Preg содержит получившуюся модель объекта управления.

Алгоритмы

Для получения информации об алгоритмах, используемых для H ∞ синтез, смотрите hinfsyn.

Ссылки

[1] Дойл, J.C. K. Перчаточник, П. Харгонекэр, и Б. Фрэнсис. "Решения пространства состояний стандартного H2 и H ∞ управляют проблемами". Транзакции IEEE на Автоматическом управлении, Vol 34, Номере 8, август 1989, стр 831–847.

Смотрите также

| |

Введенный в R2018b

Документация Robust Control Toolbox

Поддержка