Simulink® Control Design™ позволяет вам выбрать, линеаризовать ли модели с помощью точного представления или аппроксимации Паде непрерывных задержек. То, как вы обрабатываете задержки во время линеаризации, зависит от вашей нелинейной модели.
Блоки Simulink, которые задержки модели:
Транспортный блок Delay
Переменный блок Time Delay
Переменный блок Transport Delay
Блок Delay
Блок Unit Delay
По умолчанию линеаризация использует аппроксимацию Паде для представления задержек вашей линейной модели.
Используйте аппроксимацию Паде, чтобы представлять задержки когда:
Применяя более усовершенствованные методы системы управления к вашему линейному объекту, такие как LQR или система управления H-бесконечности.
Минимизация времени, чтобы вычислить линейную модель.
Задайте, чтобы линеаризовать с задержками точного времени:
Минимизация ошибок тот результат аппроксимации задержек
Настройка ПИДа или формирующие цикл методы системы управления в Simulink Control Design
Модели дискретного времени (чтобы не вводить дополнительные состояния модели)
Программное обеспечение обрабатывает задержки дискретного времени как внутренние задержки линеаризовавшей модели. Такие задержки не появляются как дополнительные состояния в линеаризовавшей модели.
Прежде, чем линеаризовать вашу модель:
В Model Linearizer:
На вкладке Linear Analysis нажмите
More Options.
В Опциях для точного диалогового окна линеаризации, во вкладке Linearization, Return linear model with exact delay(s) проверки.
В командной строке создайте a linearizeOptions набор опции, устанавливая UseExactDelayModel к 'on'.
