Настройтесь в различной рабочей точке

По умолчанию PID Tuner линеаризует ваш объект и проектирует контроллер в рабочей точке, заданной начальными условиями в вашей модели Simulink^®. Иногда, эта рабочая точка отличается от рабочей точки, для которой вы хотите спроектировать контроллер. Например, вы хотите спроектировать контроллер для своей системы в установившемся. Однако модель Simulink обычно не в установившемся при начальном условии. В этом случае измените рабочую точку, которую PID Tuner использует для линеаризации вашего объекта и разработки контроллера.

Чтобы установить новую рабочую точку для PID Tuner, используйте один из следующих методов. Метод, который вы выбираете, зависит от информации, которую вы имеете о своей желаемой рабочей точке.

Известное выражение значений состояния желаемые условия работы

В этом случае установите значения состояния в модели непосредственно.

Закройте PID Tuner.
Установите начальные условия компонентов вашей модели к значениям, которые дают к желаемым условиям работы.
Нажмите Tune в диалоговом окне ПИД-регулятора, чтобы открыть PID Tuner. PID Tuner линеаризует объект с помощью новой рабочей точки по умолчанию и проектирует новый начальный контроллер для новой линейной модели объекта управления.

После того, как PID Tuner генерирует новый первоначальный проект контроллера, продолжите от, Анализируют Проект в PID Tuner.

Модель достигает желаемых условий работы в конечный промежуток времени

В этом случае используйте PID Tuner, чтобы повторно линеаризовать модель в конкретном времени симуляции.

Во вкладке PID Tuner, в меню Plant, выбирают Re-linearize Closed Loop.
Во вкладке Closed Loop Re-Linearization нажмите Run Simulation, чтобы симулировать модель в течение времени, заданного в текстовом поле Simulation Time.
PID Tuner строит сигнал ошибки в зависимости от времени. Можно использовать этот график идентифицировать время, в которое модель находится в установившемся. Двигайте вертикальную панель ко времени снимка состояния, в которое вы хотите линеаризовать модель.
Нажмите Linearize, чтобы линеаризовать модель в выбранное время снимка состояния. PID Tuner вычисляет новый линеаризовавший объект и сохраняет его в рабочую область PID Tuner. PID Tuner автоматически проектирует контроллер для нового объекта и отображает график отклика для новой системы с обратной связью. PID Tuner возвращает вас вкладка PID Tuner, где меню Plant отражает, что новый объект выбран для проекта токового контроллера.
Примечание
Для моделей с Основанными на триггере блоками Снимка состояния Рабочей точки программное обеспечение получает рабочую точку в событиях, которые инициировали, прежде чем симуляция достигает времени снимка состояния.

Вы вычислили рабочую точку в Model Linearizer

В Model Linearizer перетащите сохраненный объект рабочей точки от Линейной Аналитической Рабочей области до рабочего пространства MATLAB.
В PID Tuner, во вкладке PID Tuner, в меню Plant, выбирают Import.
Выберите Importing an LTI system or linearizing at an operating point defined in MATLAB workspace. Выберите свою экспортируемую рабочую точку в таблице.
Нажмите OK. PID Tuner вычисляет новый линеаризовавший объект и сохраняет его в рабочую область PID Tuner. PID Tuner автоматически проектирует контроллер для нового объекта и отображает график отклика для новой системы с обратной связью. PID Tuner возвращает вас вкладка PID Tuner, где меню Plant отражает, что новый объект выбран для проекта токового контроллера.

Документация