В этом примере показано, как использовать Simulink® Design Optimization™, чтобы оптимизировать контроллер инвертированного маятника. Инвертированный маятник находится на тележке, и движением тележки управляют. Пропорциональный контроллер, Интеграл и усиления Прямого распространения настраивается, чтобы ограничить угловые изменения маятника и ответить на ступенчатые изменения в положении тележки оптимально.
Откройте pendulum_demo модель с помощью команды ниже и запуска симуляция. Симуляция производит неоптимизированное положение и угол инвертированного маятника и исходных данных для оптимизации. Окно анимации показывает положение тележки и инвертированный угол маятника.
open_system('pendulum_demo')
Дважды кликните Desired Cart Position блокируйтесь, чтобы просмотреть ограничения на положение тележки инвертированного маятника.
Дважды кликните Angle Constraints блокируйтесь, чтобы просмотреть ограничения на угол инвертированного маятника.
Можно запустить Response Optimizer с помощью меню Apps в панели инструментов Simulink или sdotool команда в MATLAB. Можно запустить предварительно сконфигурированную задачу оптимизации в ответ Оптимизатор путем открытия сначала модели и путем двойного клика на оранжевом блоке в нижней части модели. От Response Optimizer нажмите кнопку Plot Model Response, чтобы симулировать модель и показать, как хорошо первоначальный проект удовлетворяет конструктивным требованиям.
Мы запускаем оптимизацию путем нажатия кнопки Optimize от Response Optimizer. Графики обновляются, чтобы указать, что конструктивным требованиям теперь удовлетворяют.
% Close the model bdclose('pendulum_demo')