Этот пример показывает вам, как сконфигурировать и использовать функцию обратного вызова, чтобы получить и обработать сообщения, полученные от канала CAN. Это использует MathWorks Virtual CAN channels, соединенный в петлевой настройке.
Создайте канал CAN, чтобы получить сообщения путем определения имени поставщика, имени устройства и индекса канала устройства.
rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2)
rxCh =
Channel with properties:
Device Information
DeviceVendor: 'MathWorks'
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 2
DeviceSerialNumber: 0
ProtocolMode: 'CAN'
Status Information
Running: 0
MessagesAvailable: 0
MessagesReceived: 0
MessagesTransmitted: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: [0x0 datetime]
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
Channel Information
BusStatus: 'N/A'
SilentMode: 0
TransceiverName: 'N/A'
TransceiverState: 'N/A'
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
BusSpeed: 500000
SJW: []
TSEG1: []
TSEG2: []
NumOfSamples: []
Other Information
Database: []
UserData: []
Установите функцию обратного вызова на канале инициировать с помощью входящих сообщений.
rxCh.MessageReceivedFcn = @receivingFcn;
Задайте доступный порог сообщения, чтобы управлять количеством сообщений, требуемых в канале, прежде чем функция обратного вызова будет инициирована.
rxCh.MessageReceivedFcnCount = 30;
Функция обратного вызова в качестве примера получает сообщение от канала на каждом выполнении и строит идентификаторы CAN против их меток времени на каждом выполнении.
type receivingFcn
function receivingFcn(rxCh)
% RECEIVINGFCN A CAN channel message receive callback function.
%
% This is a callback function used to receive CAN message. It receives
% messages from the channel RXCH and plots the result.
%
% Copyright 2009-2016 The MathWorks, Inc.
% Receive all available messages.
rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable');
% Plot the signal values against their message timestamps.
plot(rxMsg.Time, rxMsg.ID, 'x');
ylim([0 2047])
xlabel('Timestamp');
ylabel('CAN Identifier');
hold all;
end
Используйте start команда, чтобы установить канал онлайн.
start(rxCh);
Функция, взятая в качестве примера, generateMsgs создает сообщения CAN и передает их на различных периодических уровнях. Это создает трафик на шине CAN, например, цели и не является частью Vehicle Network Toolbox™. Когда сообщения передаются, функция обратного вызова выполняет каждый раз сообщение, полученному функциональному порогу количества соответствуют.
generateMsgs();
Отметьте остающиеся сообщения в канале. Поскольку доступное количество сообщения ниже порога, заданного ранее, больше сообщений требуется, чтобы инициировать коллбэк другое время.
rxCh
rxCh =
Channel with properties:
Device Information
DeviceVendor: 'MathWorks'
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 2
DeviceSerialNumber: 0
ProtocolMode: 'CAN'
Status Information
Running: 1
MessagesAvailable: 4
MessagesReceived: 399
MessagesTransmitted: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: 27-Jan-2021 15:37:48
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
Channel Information
BusStatus: 'N/A'
SilentMode: 0
TransceiverName: 'N/A'
TransceiverState: 'N/A'
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
BusSpeed: 500000
SJW: []
TSEG1: []
TSEG2: []
NumOfSamples: []
Other Information
Database: []
UserData: []
Используйте stop команда, чтобы установить канал оффлайн.
stop(rxCh);