CAN Pack

Упакуйте отдельные сигналы в сообщение CAN

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Simulink Real-Time / CAN / блоки сообщения CAN

    Vehicle Network Toolbox / Коммуникация CAN

    Embedded Coder / Целевые процессоры / Коммуникация Хоста

  • CAN Pack block

Описание

Блок CAN Pack загружает данные сигнала в сообщение в заданных интервалах во время симуляции.

Чтобы использовать этот блок, у вас должна быть лицензия на программное обеспечение Simulink®.

Поддержки блока CAN Pack:

  • Simulink Accelerator™ быстрый режим Accelerator. Можно ускорить выполнение моделей Simulink.

  • Ссылка модели. Ваша модель может включать другие модели Simulink как модульные компоненты.

Для получения дополнительной информации см. Проект Ваша Модель для Эффективного Ускорения (Simulink).

Совет

  • Чтобы работать с сообщениями J1939, используйте блоки в Коммуникационной библиотеке блоков J1939 вместо этого блока. См. Коммуникацию J1939.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Блок CAN Pack имеет один входной порт по умолчанию. Количество входных параметров блока является динамическим и зависит от количества сигналов, которые вы задаете для блока. Например, если ваш блок имеет четыре сигнала, он имеет четыре входных параметров блока.

Блок поддерживает следующие типы данных входного сигнала: один, дважды, int8, int16, int32, int64, uint8, uint16, uint32, uint64, и булевская переменная. Блок не поддерживает типы данных с фиксированной точкой.

Генерация кода, чтобы развернуть модели в цели. Если ваша информация сигнала состоит из целых чисел со знаком или беззнакового целого, больше, чем 32 бита длиной, генерация кода не поддерживается.

Вывод

развернуть все

Этот блок имеет один выходной порт, сообщение CAN. Блок CAN Pack берет заданные входные параметры и упаковывает сигналы в сообщение.

Параметры

развернуть все

  • raw data: Входные данные как uint8 векторный массив. Если вы выбираете эту опцию, вы только задаете поля сообщения. все другие поля параметра сигнала недоступны. Эта опция открывает только один входной порт на вашем блоке.

    Формула преобразования: 

    raw_value = (physical_value - Offset) / Factor
    где physical_value исходное значение сигнала и raw_value упакованное значение сигналов.

  • manually specified signals: Позволяет вам задавать определения сигнала данных. Если вы выбираете эту опцию, используйте таблицу Signals, чтобы создать ваши сигналы. Количество входных параметров блока зависит от количества сигналов, которые вы задаете.

  • CANdb specified signals: Позволяет вам задавать файл базы данных CAN, который содержит сообщение и определения сигнала. Если вы выбираете эту опцию, выберите файл CANdb. Количество входных параметров блока зависит от количества сигналов, заданных в файле CANdb для выбранного сообщения.

Программируемое использование

Параметры блоков: DataFormat

Эта опция доступна, если вы указываете, что ваши данные вводятся через файл CANdb в списке Data is input as. Нажмите Browse, чтобы найти файл CANdb в вашей системе. Список сообщений, заданный в файле CANdb, заполняет раздел Message диалогового окна. Файл CANdb также заполняет таблицу Signals для выбранного сообщения.

Имена файлов, которые содержат неалфавитно-цифровые символы, такие как знаки "равно", амперсанды, и так далее не являются допустимыми именами файлов базы данных CAN. Можно использовать периоды на имя базы данных. Прежде чем вы будете использовать файлы базы данных CAN, переименуйте их с неалфавитно-цифровыми символами.

Программируемое использование

Параметры блоков: CANdbFile

Эта опция доступна, если вы указываете, что ваши данные вводятся через файл CANdb в поле Data is input as, и вы выбираете файл CANdb в поле CANdb file. Выберите сообщение, чтобы отобразить детали сигнала в таблице Signals.

Программируемое использование

Параметры блоков: MsgList

Задайте имя для своего сообщения CAN. Значением по умолчанию является CAN Msg. Эта опция доступна, если вы принимаете решение ввести необработанные данные или вручную задать сигналы. Эта опция не доступна, если вы принимаете решение использовать сигналы из файла CANdb.

Программируемое использование

Параметры блоков: MsgName

Задайте, является ли вашим идентификатором сообщения CAN Standard или Extended ввод. Значением по умолчанию является Standard. Стандартный идентификатор является 11-битным идентификатором, и расширенный идентификатор является 29-битным идентификатором. Эта опция доступна, если вы принимаете решение ввести необработанные данные или вручную задать сигналы. Для CANdb specified signals, Identifier type наследовал тип от базы данных.

Программируемое использование

Параметры блоков: MsgIDType

Задайте свой ID сообщения CAN. Этот номер должен быть положительным целым числом от 0 до 2047 для стандартного идентификатора и от 0 до 536870911 для расширенного идентификатора. Можно также задать шестнадцатеричные значения при помощи hex2dec функция. Эта опция доступна, если вы принимаете решение ввести необработанные данные или вручную задать сигналы.

Программируемое использование

Параметры блоков: MsgIdentifier

Задайте длину своего сообщения CAN от 0 до 8 байтов. Если вы используете CANdb specified signals для вашего ввода данных файл CANdb задает длину вашего сообщения. В противном случае это поле значения по умолчанию к 8. Эта опция доступна, если вы принимаете решение ввести необработанные данные или вручную задать сигналы.

Программируемое использование

Параметры блоков: MsgLength

Задайте сообщение CAN как удаленную систему координат.

Программируемое использование

Параметры блоков: Remote

Выберите эту опцию для блока, чтобы вывести сообщения CAN как сигнал шины Simulink. Для получения дополнительной информации об объектах шины Simulink смотрите Составные Сигналы (Simulink).

Программируемое использование

Параметры блоков: BusOutput

Добавьте сигнал в таблицу сигнала.

Программируемое использование

Параметры блоков: AddSignal

Удалите сигнал из таблицы сигнала.

Программируемое использование

Параметры блоков: DeleteSignal

Эта таблица появляется, если вы принимаете решение задать сигналы вручную или задать сигналы при помощи файла CANdb.

Если вы используете файл CANdb, данные в файле заполняют эту таблицу, и вы не можете отредактировать поля. Чтобы отредактировать информацию сигнала, переключитесь на вручную заданные сигналы.

Если вы выбрали, чтобы задать сигналы вручную, создайте свои сигналы в этой таблице. Каждый сигнал, что вы создаете, имеет эти значения:

Name

Задайте описательное имя для своего сигнала. Блок Simulink в вашей модели отображает это имя. Значением по умолчанию является Signal [row number].

Start bit

Задайте старт-бит данных. Старт-бит является младшим значащим битом, считаемым от запуска данных о сообщении. Старт-бит должен быть целым числом от 0 до 63.

Length (bits)

Задайте количество битов, которые сигнал занимает в сообщении. Длина должна быть целым числом от 1 до 64.

Byte order

Выберите любую из этих опций:

  • LE: Где порядок байтов находится в формате с прямым порядком байтов (Intel®). В этом формате вы считаете биты от младшего значащего бита к старшему значащему биту. Например, если вы упаковываете один байт данных в формате с прямым порядком байтов со старт-битом в 20, таблица бита данных напоминает этот рисунок.

    Прямой порядок байтов, считаемый от младшего значащего бита до самого высокого адреса

    Image of little-endian byte order from least-significant bit to highest address

  • BE: Где порядок байтов находится в формате с обратным порядком байтов (Motorola®). В этом формате вы считаете биты от младшего значащего бита до старшего значащего бита. Например, если вы упаковываете один байт данных в формате с обратным порядком байтов со старт-битом в 20, таблица бита данных напоминает этот рисунок.

    Обратный порядок байтов, считаемый от младшего значащего бита до самого низкого адреса

    Image of big-endian byte order from least-significant bit to lowest address

Data type

Задайте, как сигнал интерпретирует данные в выделенных битах. Выберите из:

  • signed (значение по умолчанию)

  • unsigned

  • single

  • double

Multiplex type

Задайте, как блок упаковывает сигналы в сообщение CAN на каждом временном шаге:

  • Standard: Сигнал упаковывается на каждом временном шаге.

  • Multiplexor: Multiplexor сигнал или сигнал режима упаковывается. Можно задать только один Multiplexor сигнал на сообщение.

  • Multiplexed: Сигнал упаковывается если значение Multiplexor сигнал (сигнал режима) во время выполнения совпадает со сконфигурированным Multiplex value этого сигнала.

Например, сообщение имеет эти сигналы со следующими типами и значениями.

Имя сигналаМультиплексный типМультиплексное значение
Сигнал-AСтандартНе применяется
Сигнал-BМультиплексированный1
Сигнал-CМультиплексированный0
Сигнал-DМультиплексорНе применяется

В этом примере:

  • Блок упаковывает Сигнал-A (Стандартный сигнал) и Сигнал-D (Сигнал мультиплексора) в каждом временном шаге.

  • Если значение-сигнала-D 1 на шаге определенного времени, то Сигнал-B пакетов блока наряду с Сигналом-A и Сигналом-D в том временном шаге.

  • Если значение-сигнала-D 0 на шаге определенного времени, то Сигнал-C пакетов блока наряду с Сигналом-A и Сигналом-D в том временном шаге.

  • Если значение-сигнала-D не 1 или 0, блок не упаковывает ни один из Мультиплексированных сигналов в том временном шаге.

Multiplex value

Эта опция доступна, только если вы выбрали Multiplex type, чтобы быть Multiplexed. Значение, которое вы вводите, должно совпадать с the Multiplexor значение сигналов во время выполнения для блока, чтобы упаковать Multiplexed сигнал. Multiplex value должен быть положительным целым числом или нулем.

Factor

Задайте значение Factor, чтобы применяться, чтобы преобразовать физическое значение (значение сигналов) в необработанное значение, упакованное в сообщении. Для получения дополнительной информации смотрите формулу преобразования параметра Data input as.

Offset

Задайте значение Offset, чтобы применяться, чтобы преобразовать физическое значение (значение сигналов) в необработанное значение, упакованное в сообщении. Для получения дополнительной информации смотрите формулу преобразования параметра Data input as.

Min, Max

Задайте область значений значений сигналов. Настройками по умолчанию является -Inf (отрицательная бесконечность) и Inf, соответственно. Для CANdb specified signals эти настройки читаются из базы данных CAN. Для manually specified signals можно задать минимальное и максимальное физическое значение сигнала. По умолчанию эти настройки не отсекают значения сигналов, которые превышают настройки.

Программируемое использование

Параметры блоков: SignalInfo

Примеры модели

Periodic CAN Communication

Периодическая коммуникация CAN

Использование MathWorks Virtual CAN channels, чтобы настроить периодическую передачу и прием сообщений CAN, с помощью Simulink®. Виртуальные каналы соединяются в петлевой настройке.

Открыть скрипт
Set up Communication Between Host and Target Models

Настройте Связь Между Хостом и Целевыми Моделями

Настройте связь CAN между блоками Вектора CAN стороны хоста и предназначайтесь для моделей. Этот пример использует: продукт Embedded Coder™ с оборудованием CANcaseXL, чтобы открыться и запустить модель.

Открыть скрипт
CAN Connectivity in a Robotics Application

Возможность соединения CAN в приложении робототехники

Используйте Vehicle Network Toolbox™, чтобы реализовать Сеть области контроллера (CAN) в удаленной руке манипулятора с помощью Simulink®. Используемые сообщения CAN заданы в файле базы данных CAN, canDatabaseFor6DofRoboticArm.dbc.

Открытая модель

Смотрите также

|

Темы

Представленный в R2009a

Документация Vehicle Network Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте