Этот пример показывает вам, как использовать автоматизированные функции передачи сообщения CAN Vehicle Network Toolbox™, чтобы отправить периодические сообщения. Это использует MathWorks Virtual CAN channels, соединенный в петлевой настройке. Когда этот пример основан на отправке и получении сообщений CAN в виртуальной сети, рабочий CAN Explorer в соединении может обеспечить больше полного понимания того, что делает код. Чтобы запустить CAN Explorer, откройте и сконфигурируйте его, чтобы использовать тот же интерфейс в качестве канала получения примера. Убедитесь, что запустили CAN Explorer прежде, чем начать запускать пример для того, чтобы видеть все сообщения, как они происходят.
Создайте каналы CAN, на которых можно использовать автоматизированные команды передачи сообщения.
txCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 1); rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2);
В этом примере вы будете использовать файл базы данных CAN, чтобы задать и декодировать сообщения. Откройте базу данных и присоедините ее к каналам CAN.
db = canDatabase('CANDatabasePeriodic.dbc');
txCh.Database = db;
rxCh.Database = db;Можно создать сообщения CAN, чтобы указать для периодической передачи с помощью информации о базе данных.
msgFast = canMessage(db, 'EngineMsg')msgFast =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN'
ID: 100
Extended: 0
Name: 'EngineMsg'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [0 0 0 0 0 0 0 0]
Signals: [1x1 struct]
Length: 8
Protocol Flags
Error: 0
Remote: 0
Other Information
Database: [1x1 can.Database]
UserData: []
msgSlow = canMessage(db, 'TransmissionMsg')msgSlow =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN'
ID: 200
Extended: 0
Name: 'TransmissionMsg'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [0 0 0 0 0 0 0 0]
Signals: [1x1 struct]
Length: 8
Protocol Flags
Error: 0
Remote: 0
Other Information
Database: [1x1 can.Database]
UserData: []
Чтобы сконфигурировать сообщение для периодической передачи, используйте transmitPeriodic команда, чтобы задать канал, сообщение, чтобы указать на канале, значении режима и периодическом уровне.
transmitPeriodic(txCh, msgFast, 'On', 0.100); transmitPeriodic(txCh, msgSlow, 'On', 0.500);
Когда вы запускаете канал, которому указали периодические сообщения, передача сразу начинается. Позвольте каналы, запущенные в течение короткого времени.
start(rxCh); start(txCh); pause(2);
Чтобы обновить живое сообщение или данные сигнала, отправленные на шину CAN, запишите новые значения в сообщение, вы первоначально создали использование или Свойство данных или интерфейс сигналов.
msgFast.Signals.VehicleSpeed = 60; pause(1); msgFast.Signals.VehicleSpeed = 65; pause(1); msgFast.Signals.VehicleSpeed = 70; pause(1);
Остановите каналы CAN и получите все периодически передаваемые сообщения для анализа.
stop(txCh); stop(rxCh); msgRx = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable'); msgRx(1:15, :)
ans=15×8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
____________ ___ ________ ___________________ ___________________ ______ ____________ _____ ______
0.014177 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.014183 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.11415 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.21416 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.31416 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.41418 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.51416 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.51416 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.61416 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.71416 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.81417 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.91417 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
1.0142 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
1.0142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
1.1142 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
Можно анализировать распределение сообщений путем графического вывода идентификаторов каждого сообщения против их меток времени. Заметьте различие между тем, как часто два сообщения появляются согласно своим периодическим уровням.
plot(msgRx.Time, msgRx.ID, 'x') ylim([0 400]) title('Message Distribution', 'FontWeight', 'bold') xlabel('Timestamp') ylabel('CAN Identifier')
Для последующего анализа разделите два сообщения на отдельные расписания.
msgRxFast = msgRx(strcmpi('EngineMsg', msgRx.Name), :);
msgRxFast(1:10, :)ans=10×8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
____________ ___ ________ _____________ ___________________ ______ ____________ _____ ______
0.014177 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.11415 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.21416 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.31416 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.41418 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.51416 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.61416 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.71416 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.81417 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.91417 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
msgRxSlow = msgRx(strcmpi('TransmissionMsg', msgRx.Name), :);
msgRxSlow(1:10, :)ans=10×8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
____________ ___ ________ ___________________ ___________________ ______ ____________ _____ ______
0.014183 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.51416 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
1.0142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
1.5142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
2.0142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
2.5142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
3.0142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
3.5142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
4.0142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
4.5143 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
Анализируйте метки времени каждого набора сообщений, чтобы видеть, как тесно среднее значение различий соответствует сконфигурированным периодическим уровням.
avgPeriodFast = mean(diff(msgRxFast.Time))
avgPeriodFast = duration
0.1 sec
avgPeriodSlow = mean(diff(msgRxSlow.Time))
avgPeriodSlow = duration
0.50001 sec
График полученных данных сигнала отражает обновления в данных о сообщении, отправленных на шине CAN.
signalTimetable = canSignalTimetable(msgRx, 'EngineMsg');
signalTimetable(1:10, :)ans=10×2 timetable
Time VehicleSpeed EngineRPM
____________ ____________ _________
0.014177 sec 0 250
0.11415 sec 0 250
0.21416 sec 0 250
0.31416 sec 0 250
0.41418 sec 0 250
0.51416 sec 0 250
0.61416 sec 0 250
0.71416 sec 0 250
0.81417 sec 0 250
0.91417 sec 0 250
plot(signalTimetable.Time, signalTimetable.VehicleSpeed) title('Vehicle Speed from EngineMsg', 'FontWeight', 'bold') xlabel('Timestamp') ylabel('Vehicle Speed') ylim([-5 75])
Чтобы видеть сообщения, сконфигурированные на канале для периодической передачи, используйте transmitConfiguration команда.
transmitConfiguration(txCh)
Periodic Messages ID Extended Name Data Rate (seconds) --- -------- --------------- ----------------- -------------- 100 false EngineMsg 0 0 0 0 70 0 0 0 0.100000 200 false TransmissionMsg 0 0 0 0 0 0 0 0 0.500000 Event Messages None