Передайте и получите сообщения CAN
Этот пример показывает вам, как использовать каналы CAN, чтобы передать и получить сообщения CAN. Это использует MathWorks Virtual CAN channels, соединенный в петлевой настройке.
Создайте канал получения
Создайте канал CAN, чтобы получить сообщения путем определения имени поставщика, имени устройства и индекса канала устройства.
rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2);
Смотрите канал
Используйте get команда, чтобы получить более подробную информацию обо всех свойствах канала и их текущих значениях.
get(rxCh)
ArbitrationBusSpeed: []
DataBusSpeed: []
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: [0x0 datetime]
SilentMode: 0
TransceiverState: 'N/A'
BusSpeed: 500000
NumOfSamples: []
SJW: []
TSEG1: []
TSEG2: []
BusStatus: 'N/A'
TransceiverName: 'N/A'
Database: []
MessageReceivedFcn: []
MessageReceivedFcnCount: 1
UserData: []
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
MessagesReceived: 0
MessagesTransmitted: 0
Running: 0
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 2
DeviceSerialNumber: 0
DeviceVendor: 'MathWorks'
ProtocolMode: 'CAN'
MessagesAvailable: 0
Запустите канал
Используйте start команда, чтобы установить канал онлайн.
start(rxCh);
Передайте сообщения
Функция, взятая в качестве примера, generateMsgs создает сообщения CAN и передает их на различных периодических уровнях. Это создает трафик на шине CAN, например, цели и не является частью Vehicle Network Toolbox™.
type generateMsgs
function generateMsgs()
% generateMsgs Creates and transmits CAN messages for demo purposes.
%
% generateMsgs periodically transmits multiple CAN messages at various
% periodic rates with changing message data.
%
% Copyright 2008-2016 The MathWorks, Inc.
% Create the messages to send using the canMessage function. The
% identifier, an indication of standard or extended type, and the data
% length is given for each message.
msgTx100 = canMessage(100, false, 0);
msgTx200 = canMessage(200, false, 2);
msgTx400 = canMessage(400, false, 4);
msgTx600 = canMessage(600, false, 6);
msgTx800 = canMessage(800, false, 8);
% Create a CAN channel on which to transmit.
txCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 1);
% Register each message on the channel at a specified periodic rate.
transmitPeriodic(txCh, msgTx100, 'On', 0.500);
transmitPeriodic(txCh, msgTx200, 'On', 0.250);
transmitPeriodic(txCh, msgTx400, 'On', 0.125);
transmitPeriodic(txCh, msgTx600, 'On', 0.050);
transmitPeriodic(txCh, msgTx800, 'On', 0.025);
% Start the CAN channel.
start(txCh);
% Run for several seconds incrementing the message data regularly.
for ii = 1:50
% Increment the message data bytes.
msgTx200.Data = msgTx200.Data + 1;
msgTx400.Data = msgTx400.Data + 1;
msgTx600.Data = msgTx600.Data + 1;
msgTx800.Data = msgTx800.Data + 1;
% Wait for a time period.
pause(0.100);
end
% Stop the CAN channel.
stop(txCh);
end
Запустите generateMsgs функционируйте, чтобы передать сообщения для примера.
generateMsgs();
Получите сообщения
Однажды generateMsgs завершается, получите все доступные сообщения от канала.
rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable'); rxMsg(1:25, :)
ans =
25x8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
___________ ___ ________ __________ ___________________ ______ ____________ _____ ______
0.12065 sec 100 false {0x0 char} {1x0 uint8 } 0 {0x0 struct} false false
0.12066 sec 200 false {0x0 char} {[ 0 0]} 2 {0x0 struct} false false
0.12066 sec 400 false {0x0 char} {[ 0 0 0 0]} 4 {0x0 struct} false false
0.12066 sec 600 false {0x0 char} {[ 0 0 0 0 0 0]} 6 {0x0 struct} false false
0.12066 sec 800 false {0x0 char} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {0x0 struct} false false
0.14566 sec 800 false {0x0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0x0 struct} false false
0.17065 sec 600 false {0x0 char} {[ 1 1 1 1 1 1]} 6 {0x0 struct} false false
0.17066 sec 800 false {0x0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0x0 struct} false false
0.19565 sec 800 false {0x0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0x0 struct} false false
0.22063 sec 600 false {0x0 char} {[ 1 1 1 1 1 1]} 6 {0x0 struct} false false
0.22063 sec 800 false {0x0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0x0 struct} false false
0.24565 sec 400 false {0x0 char} {[ 1 1 1 1]} 4 {0x0 struct} false false
0.24566 sec 800 false {0x0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0x0 struct} false false
0.27065 sec 600 false {0x0 char} {[ 2 2 2 2 2 2]} 6 {0x0 struct} false false
0.27066 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.29566 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.32066 sec 600 false {0x0 char} {[ 2 2 2 2 2 2]} 6 {0x0 struct} false false
0.32067 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.34566 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.37066 sec 200 false {0x0 char} {[ 2 2]} 2 {0x0 struct} false false
0.37066 sec 400 false {0x0 char} {[ 2 2 2 2]} 4 {0x0 struct} false false
0.37067 sec 600 false {0x0 char} {[ 2 2 2 2 2 2]} 6 {0x0 struct} false false
0.37067 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.39567 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.42066 sec 600 false {0x0 char} {[ 3 3 3 3 3 3]} 6 {0x0 struct} false false
Остановите канал
Используйте stop команда, чтобы установить канал оффлайн.
stop(rxCh);
Анализируйте полученные сообщения
MATLAB® обеспечивает мощную среду для выполнения анализа сообщений CAN. plot команда может создать график рассеивания с Метками времени сообщения и идентификаторами, чтобы предоставить обзор того, когда определенные сообщения произошли в сети.
plot(rxMsg.Time, rxMsg.ID, 'x') ylim([0 2047]) xlabel('Timestamp') ylabel('CAN Identifier')
