В этом примере показано, как создавать линейные модели дискретного времени с использованием tf, zpk, ss, и frd команды.
Toolbox™ системы управления позволяет создавать модели непрерывного и дискретного времени. Синтаксис для создания моделей дискретного времени аналогичен синтаксису для моделей непрерывного времени, за исключением того, что необходимо также указать время выборки (интервал выборки в секундах).
Например, чтобы задать функцию передачи дискретного времени:
+ 0,9
с периодом отбора проб Ts = 0.1 s, введите:
num = [ 1 -1 ]; den = [ 1 -1.85 0.9 ]; H = tf(num,den,0.1)
H =
z - 1
------------------
z^2 - 1.85 z + 0.9
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
или эквивалентно:
z = tf('z',0.1);
H = (z - 1) / (z^2 - 1.85*z + 0.9);Аналогично, чтобы задать дискретную временную модель состояния-пространства:
k] + u [k]
].
с периодом отбора проб Ts = 0.1 s, введите:
sys = ss(.5,1,.2,0,0.1);
Существует несколько способов определения дискретности модели LTI:
На дисплее отображается ненулевое значение времени выборки
sys.Ts или get(sys,'Ts') возвращает ненулевое значение времени выборки.
isdt(sys) возвращает значение true.
Например, для функции переноса H указано выше,
H.Ts
ans = 0.1000
isdt(H)
ans = logical
1
Можно также определить дискретные временные системы путем поиска следующих признаков:
Графики ответа по времени - кривая ответа имеет вид лестницы из-за ее выборочного характера данных
Графики Боде - существует вертикальная полоса, обозначающая частоту Найквиста (pi, деленная на время выборки).
Следующие графики показывают эти характерные черты:
step(H)
bode(H), grid
