В этом примере показано, как импортировать, настроить и развернуть демонстрацию фигур, предоставляемую поставщиками DDS для представления концепций DDS. В демонстрации представлены различные формы - Круги, Квадраты и Треугольники - которые вы можете подписаться, чтобы посмотреть их местоположение, когда они перемещаются по полотну. В этой версии демонстрации DDS Blockset предоставляет приложение, которое подписывается на Square, а затем публикует расположение Circle.
Для начала работы с демонстрацией фигур определения DDS доменов, тем, типов и качества обслуживания (QoS) были импортированы из XML. Чтобы просмотреть спецификации XML, откройте shapesexample.xml.
Чтобы просмотреть эти определения DDS в словаре DDS, откройте словарь и откройте вкладки Типы, Домены и QoS.
open shapesexample.sldd
open_system('shapesdemo');
В модели Simulink для демонстрации фигур просмотрите, как блоки DDS, Take DDS Sample и Write DDS Sample, используются для подписки и публикации местоположения фигуры.
Щелкните ввод и просмотрите тип данных DDS фигуры.
Щелкните блок Take DDS Sample, преобразующий тип данных DDS в тип данных Simulink.
Проверьте логический компонент модели приложения. Логический компонент использует типы данных Simulink для вычисления логики приложения DDS.
Щелкните блок «Запись образца DDS», который преобразует типы данных Simulink в тип данных DDS.
Щелкните внешний порт и просмотрите тип данных DDS, чтобы отправить положение фигуры в сеть DDS.
В дополнение к моделированию демонстрации фигур можно просмотреть конфигурацию интерфейса DDS для DataReaders и DataWriters для модели. В этом примере режим настройки пути XML устройства чтения/записи используется для указания ранее импортированных устройств чтения и устройств записи для настройки интерфейса.
Откройте редактор сопоставлений кода. На панели инструментов щелкните Интерфейс кода (Code Interface) и выберите Сопоставление кода отдельных элементов (Individual Elements Code Mappings).
На вкладке «Inports» (Ввод) просмотрите, как в режиме конфигурации установлено значение Use Reader XML Path. Эта конфигурация задает для DataReader определение, указанное в импортированном XML.
На вкладке Исходы (Outports) просмотрите, как для параметра Режим конфигурации (Configuration Mode) установлено значение Use Writer XML Path. Эта конфигурация задает для DataWriter определение, указанное в импортированном XML.
DDS Blockset обеспечивает готовую поддержку RTI и eProsima. Чтобы использовать эту стандартную поддержку, создайте модель приложения и разверните созданный исполняемый файл в среде разработки. В этом примере нажмите кнопку «Построить», чтобы подписаться на квадрат и опубликовать расположение темы круга.